基于FPGA的力反馈数据手套驱动及控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·力反馈数据手套国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外力反馈数据手套的研制现状 | 第10-13页 |
| ·国内力反馈数据手套的研制现状 | 第13-14页 |
| ·现有力反馈数据手套存在的问题 | 第14-15页 |
| ·课题的意义和研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题的意义 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 力反馈数据手套总体方案 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·机械系统概述 | 第18-21页 |
| ·关节结构 | 第18-19页 |
| ·单手指结构 | 第19-20页 |
| ·手掌部分设计 | 第20-21页 |
| ·电源模块设计 | 第21-22页 |
| ·PCB 板的布置 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 力反馈数据手套传感系统 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·力反馈数据手套的传感系统 | 第24-25页 |
| ·基关节力矩传感器 | 第25-29页 |
| ·力矩传感器的本体 | 第25-27页 |
| ·力矩传感器的电路设计 | 第27-28页 |
| ·力矩传感器的静态标定 | 第28-29页 |
| ·基关节位置传感器设计 | 第29-32页 |
| ·基关节位置传感器类型的选择 | 第29-30页 |
| ·基关节位置传感器的电路设计 | 第30-32页 |
| ·指尖位置传感器和指尖力传感器 | 第32-34页 |
| ·指尖位置传感器 | 第32页 |
| ·指尖力传感器 | 第32-34页 |
| ·传感器的数据采集 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 力反馈数据手套的嵌入式系统 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·力反馈数据手套的嵌入式系统 | 第38-42页 |
| ·基于FPGA 的底层控制器 | 第39-41页 |
| ·基于Nios 的SOPC 程序设计 | 第41-42页 |
| ·基于DSP 的上层控制器 | 第42页 |
| ·通信控制 | 第42-44页 |
| ·直流无刷电机的驱动控制 | 第44-49页 |
| ·直流无刷电机主回路型类 | 第44-45页 |
| ·基于FPGA 的直流无刷电机驱动控制 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 力反馈数据手套遥操作控制及实验 | 第50-61页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·力反馈数据手套的控制系统 | 第51-55页 |
| ·力反馈数据手套的位置控制 | 第51-54页 |
| ·力反馈数据手套的接触力控制 | 第54-55页 |
| ·主从控制 | 第55-57页 |
| ·遥操作控制实验 | 第57-60页 |
| ·遥操作实验平台简介 | 第57-58页 |
| ·位置控制实验 | 第58-59页 |
| ·力反馈实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间申请的国家技术发明专利 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
