半自主式结肠内窥镜机器人系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·课题背景及意义 | 第13-15页 |
| ·结肠内窥镜发展现状 | 第15-17页 |
| ·结肠内窥镜发展历程 | 第15-16页 |
| ·电子结肠内窥镜结构 | 第16-17页 |
| ·内窥镜机器人研究现状及分析 | 第17-24页 |
| ·被动式内窥镜机器人研究现状 | 第17-20页 |
| ·主动式内窥镜机器人研究现状 | 第20-24页 |
| ·连续体型机器人研究现状 | 第24-30页 |
| ·本文的研究内容 | 第30-31页 |
| 第2章 内窥镜机器人仿生结构设计与运动学分析 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·人体结肠解剖学特征分析 | 第31-34页 |
| ·人体结肠的生理特征 | 第31-34页 |
| ·结肠肠腔环境对内窥镜机器人的设计要求 | 第34页 |
| ·内窥镜机器人仿生结构设计 | 第34-39页 |
| ·连续体型机器人的仿生原理 | 第34-35页 |
| ·结肠内窥镜机器人结构设计 | 第35-39页 |
| ·内窥镜机器人运动学分析 | 第39-52页 |
| ·单关节段位置运动学分析 | 第40-46页 |
| ·运动学假设条件有效性分析 | 第46-47页 |
| ·多关节段位置运动学分析 | 第47-50页 |
| ·位置运动学仿真分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 内窥镜机器人半自主通过性研究 | 第53-75页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·成人结肠一般性弯曲模型构建 | 第53-56页 |
| ·内窥镜机器人半自主通过总体方案 | 第56-58页 |
| ·半自主通过控制策略与实现方法研究 | 第58-69页 |
| ·半自主通过控制策略 | 第58-60页 |
| ·机器人关节段末端轨迹方程构建 | 第60-61页 |
| ·乙状结肠段与降结肠段通过方法研究 | 第61-64页 |
| ·横结肠段通过方法研究 | 第64-69页 |
| ·内窥镜机器人通过性仿真分析 | 第69-74页 |
| ·内窥镜机器人通过性仿真模型构建 | 第69-70页 |
| ·二维结肠环境下通过性仿真 | 第70-71页 |
| ·一般性结肠环境下通过性仿真 | 第71-72页 |
| ·内窥镜机器人通过间隙分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 内窥镜机器人柔顺控制研究 | 第75-93页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·结肠组织生物力学特性分析 | 第75-79页 |
| ·压力传感器结构设计与分析 | 第79-83页 |
| ·压力传感器结构设计 | 第79-80页 |
| ·压力传感器力学特性分析 | 第80-81页 |
| ·多传感器组合结构与参数辨识 | 第81-83页 |
| ·内窥镜机器人柔顺控制研究 | 第83-92页 |
| ·阻抗控制原理 | 第84-86页 |
| ·基于位置的阻抗控制策略 | 第86-88页 |
| ·关节段与肠道壁接触模型 | 第88-89页 |
| ·机器人关节段柔顺控制研究 | 第89-91页 |
| ·关节段柔顺控制仿真分析 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 结肠内窥镜机器人实验研究 | 第93-113页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·内窥镜机器人实验系统介绍 | 第93-94页 |
| ·内窥镜机器人分布式控制系统 | 第94-99页 |
| ·控制系统硬件 | 第96-98页 |
| ·控制系统软件 | 第98-99页 |
| ·内窥镜机器人弯曲实验与分析 | 第99-103页 |
| ·单关节段弯曲实验与分析 | 第99-101页 |
| ·两关节段弯曲实验与分析 | 第101-102页 |
| ·机器人多关节段弯曲实验 | 第102-103页 |
| ·刚性模拟肠道环境通过性实验 | 第103-105页 |
| ·柔性模拟肠道环境柔顺控制实验 | 第105-111页 |
| ·压力传感器标定实验 | 第105-108页 |
| ·柔性模拟肠道环境下柔顺控制实验 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-124页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 个人简历 | 第127页 |
