| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第16-18页 |
| ·移动机器人SLAM的研究现状 | 第18-21页 |
| ·基于卡尔曼滤波的SLAM方法 | 第18-19页 |
| ·基于粒子滤波器的SLAM方法 | 第19-20页 |
| ·基于期望最大化模型的SLAM方法 | 第20页 |
| ·其它SLAM方法 | 第20-21页 |
| ·SLAM方法分析 | 第21页 |
| ·基于视觉的SLAM | 第21-24页 |
| ·应用于SLAM的视觉系统 | 第21-22页 |
| ·视觉图像特征提取 | 第22-23页 |
| ·基于视觉的SLAM研究现状 | 第23-24页 |
| ·SLAM研究中的技术难点 | 第24-26页 |
| ·不确定性信息处理 | 第24-25页 |
| ·数据关联问题 | 第25页 |
| ·环境地图表达问题 | 第25-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 移动机器人平台系统模型 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人位姿模型 | 第28-29页 |
| ·里程计模型 | 第29-30页 |
| ·摄像机模型 | 第30-32页 |
| ·摄像机标定 | 第32-34页 |
| ·对极几何 | 第34-36页 |
| ·机器人系统相关坐标系的转换 | 第36-39页 |
| ·全局坐标系与机器人坐标系的转换 | 第36-37页 |
| ·机器人坐标系与图像坐标系的转换 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于多项扩展式局部方向张量的图像不变特征检测 | 第40-68页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·不变特征相关理论 | 第41-46页 |
| ·图像变换 | 第41-42页 |
| ·仿射高斯尺度空间 | 第42-45页 |
| ·特征尺度 | 第45页 |
| ·分析 | 第45-46页 |
| ·基于多项扩展式局部方向张量的兴趣点检测PLOT算子 | 第46-60页 |
| ·方向张量 | 第46-47页 |
| ·信号模型 | 第47-48页 |
| ·图像二阶多项扩展式 | 第48-49页 |
| ·方向张量T 的变换性质 | 第49-51页 |
| ·方向张量T 的参数表达 | 第51-55页 |
| ·方向张量T 的标准化 | 第55-56页 |
| ·PLOT算子的仿射不变兴趣点检测 | 第56-60页 |
| ·仿真比较实验 | 第60-66页 |
| ·典型的特征点检测算子 | 第61-63页 |
| ·仿真对比实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 基于SIFT描述符的图像局部不变特征描述 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·典型局部特征点描述符 | 第69-72页 |
| ·基于微分的描述符 | 第69页 |
| ·基于不变矩的描述符 | 第69-70页 |
| ·基于分布的描述符 | 第70-71页 |
| ·描述符分析 | 第71-72页 |
| ·SIFT描述符 | 第72-74页 |
| ·图像特征点匹配方法及评价准则 | 第74-79页 |
| ·图像特征点匹配方法 | 第74-75页 |
| ·图像特征点匹配评价准则 | 第75-76页 |
| ·仿真实验结果 | 第76-79页 |
| ·基于双目视觉的图像特征点匹配 | 第79-81页 |
| ·立体视觉匹配基本约束 | 第79-80页 |
| ·实验研究 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 基于图像PLOT特征点的移动机器人立体视觉SLAM方法研究 | 第82-100页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·基于PLOT特征点的移动机器人全局定位方法研究 | 第83-93页 |
| ·基于随机抽样一致性算法的定位方法 | 第83-85页 |
| ·基于随机霍夫变换算法的全局定位方法 | 第85-86页 |
| ·基于最小二乘法的全局定位方法 | 第86-90页 |
| ·上述三种定位方法的比较与讨论 | 第90页 |
| ·基于扩展随机抽样一致性的全局定位方法 | 第90-93页 |
| ·基于PLOT特征点的几何地图数据库的创建 | 第93-97页 |
| ·自然路标的描述 | 第93-94页 |
| ·图像PLOT特征点的预测 | 第94-95页 |
| ·路标数据库的更新 | 第95-97页 |
| ·图像特征点的数据关联问题讨论 | 第97-99页 |
| ·图像特征点的关联定义 | 第97页 |
| ·联合相容分枝定界数据关联方法 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 移动机器人立体视觉SLAM实验研究及误差分析 | 第100-122页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·基于图像PLOT特征点的移动机器人立体视觉SLAM实验研究 | 第100-112页 |
| ·机器人直线运动实验 | 第103-104页 |
| ·机器人原地旋转实验 | 第104-106页 |
| ·机器人漫游实验 | 第106-111页 |
| ·机器人定位实验 | 第111-112页 |
| ·基于图像PLOT特征点的移动机器人立体视觉SLAM误差分析 | 第112-121页 |
| ·机器人位姿的不确定性 | 第112-115页 |
| ·PLOT路标点3D坐标的不确定性 | 第115-117页 |
| ·机器人位姿及路标坐标的不确定性实验 | 第117-119页 |
| ·误差来源分析 | 第119-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
