类人机器人运动规划关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-42页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·类人机器人国内外发展概述 | 第17-25页 |
| ·类人机器人国外发展现状 | 第17-21页 |
| ·类人机器人国内研究现状 | 第21-22页 |
| ·类人型竞技娱乐机器人研究现状 | 第22-25页 |
| ·类人机器人稳定性判断依据概述 | 第25-27页 |
| ·类人机器人运动规划关键技术研究概述 | 第27-39页 |
| ·类人机器人步态规划研究现状 | 第27-35页 |
| ·类人机器人复杂运动规划研究现状 | 第35-36页 |
| ·类人机器人路径规划研究现状 | 第36-38页 |
| ·类人机器人任务规划研究现状 | 第38-39页 |
| ·本文主要研究内容和意义 | 第39-42页 |
| ·课题的来源 | 第39页 |
| ·研究的目的和意义 | 第39-40页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第40-42页 |
| 第2章 类人机器人的运动模型与稳定性分析 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·类人机器人运动学与动力学模型 | 第43-49页 |
| ·行走运动模型 | 第43-47页 |
| ·倒地动作模型 | 第47-48页 |
| ·复杂运动模型 | 第48-49页 |
| ·类人机器人稳定性分析 | 第49-52页 |
| ·基于ZMP 的稳定性 | 第49-50页 |
| ·基于FRI 的稳定性 | 第50-51页 |
| ·基于COP 的稳定性 | 第51-52页 |
| ·基于二阶锥规划方法的类人机器人稳定性控制 | 第52-57页 |
| ·二阶锥规划原理 | 第53-54页 |
| ·类人机器人平衡约束 | 第54-56页 |
| ·二阶锥问题的构造 | 第56页 |
| ·二阶锥问题的解法 | 第56-57页 |
| ·实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 基于参数化最优的类人机器人动作规划 | 第60-80页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·类人机器人倒地过程分析 | 第60-63页 |
| ·倒地动力学分析 | 第61-62页 |
| ·地面反力分析 | 第62-63页 |
| ·触地分析 | 第63页 |
| ·倒地参数化优化控制策略 | 第63-65页 |
| ·基于极小值原理的最优控制 | 第65页 |
| ·基于参数化最优的控制 | 第65-75页 |
| ·参数化优化与强化控制方法 | 第65-71页 |
| ·优化过程处理技术 | 第71-74页 |
| ·基于参数化控制的类人机器人运动控制 | 第74-75页 |
| ·实验 | 第75-79页 |
| ·基于极小值原理的倒地动作仿真分析 | 第75-76页 |
| ·基于参数化优化的倒地动作仿真分析 | 第76-78页 |
| ·不同方法的比较 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 基于混合进化算法的类人机器人复杂运动规划 | 第80-115页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·类人机器人运动约束 | 第81-83页 |
| ·奇异姿态约束 | 第81页 |
| ·电机驱动限制 | 第81-82页 |
| ·外部非碰撞约束 | 第82-83页 |
| ·类人机器人楼梯运动规划 | 第83-87页 |
| ·可行性分析 | 第83-85页 |
| ·机器人楼梯运动学分析 | 第85-87页 |
| ·类人机器人斜坡运动规划 | 第87-88页 |
| ·混合微粒群进化算法 | 第88-92页 |
| ·标准微粒群算法 | 第89-90页 |
| ·混合微粒群进化算法思想 | 第90-92页 |
| ·基于混合微粒群进化算法的类人机器人楼梯运动控制 | 第92-94页 |
| ·控制模型 | 第92-93页 |
| ·控制算法 | 第93-94页 |
| ·基于混合微粒群进化算法优化的神经网络系统设计 | 第94-97页 |
| ·神经网络设计 | 第95-96页 |
| ·基于混合微粒群进化算法优化的神经网络 | 第96-97页 |
| ·基于混合微粒群进化算法优化的模糊逻辑系统设计 | 第97-101页 |
| ·模糊逻辑控制器设计 | 第97页 |
| ·基于混合微粒群进化算法优化的模糊逻辑系统 | 第97-101页 |
| ·基于嵌入式视觉的实时环境数据采集 | 第101-106页 |
| ·基于颜色的图像识别 | 第101-104页 |
| ·单目摄像机目标定位 | 第104-106页 |
| ·实验 | 第106-114页 |
| ·多目标识别实验 | 第106-107页 |
| ·基于混合微粒群进化的类人机器人上楼梯仿真 | 第107-108页 |
| ·基于混合微粒群进化优化神经网络的仿真 | 第108-109页 |
| ·基于混合微粒群进化优化模糊逻辑的仿真 | 第109-110页 |
| ·不同方法的比较 | 第110-113页 |
| ·类人机器人楼梯运动仿真过程 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第5章 类人机器人实验平台 | 第115-136页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·基于嵌入式视觉的全自主类人机器人系统 | 第115-118页 |
| ·硬件系统 | 第115-116页 |
| ·软件系统 | 第116-118页 |
| ·无线通信系统 | 第118-119页 |
| ·通信协议 | 第118页 |
| ·通信内容 | 第118-119页 |
| ·主从控制系统 | 第119-120页 |
| ·硬件系统 | 第119-120页 |
| ·软件系统 | 第120页 |
| ·实验 | 第120-135页 |
| ·类人机器人基本动作 | 第121页 |
| ·视觉识别实验 | 第121-123页 |
| ·基于嵌入式视觉的类人机器人快速行走实验 | 第123-128页 |
| ·类人机器人倒地实验 | 第128-131页 |
| ·类人机器人上下楼梯实验 | 第131页 |
| ·类人机器人点球射门实验 | 第131-134页 |
| ·类人机器人3vs3 足球比赛实验 | 第134-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-153页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第153-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 个人简历 | 第157-158页 |
