| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人操作系统及控制系统的研究现状 | 第11-14页 |
| ·基于RT-Linux的实时控制系统在仿人机器人上的应用 | 第14-15页 |
| ·分析与总结 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 RT-Linux实时操作系统源代码剖析与研究 | 第17-28页 |
| ·RT-Linux设计思想 | 第17-18页 |
| ·RT-Linux的实时内核实现原理 | 第18-24页 |
| ·定时精度 | 第19页 |
| ·线程调度 | 第19-20页 |
| ·中断模拟 | 第20-21页 |
| ·内存管理 | 第21页 |
| ·RT-Linux实时进程与Linux进程的通信机制 | 第21-23页 |
| ·RT-Linux进程状态转换 | 第23-24页 |
| ·RT-Linux应用程序接口函数 | 第24-25页 |
| ·RT-Linux对SMP的支持 | 第25-26页 |
| ·RT-Linux的互斥及中断机制 | 第26页 |
| ·RT-Linux实时性能测试 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿人机器人计算机控制系统硬件构筑 | 第28-36页 |
| ·仿人机器人“GoRoBoT-III”系统简介 | 第28-30页 |
| ·仿人机器人“GoRoBoT-III”控制系统硬件构筑 | 第30-31页 |
| ·机器人运动控制卡 | 第31-33页 |
| ·运动控制卡简介 | 第31-32页 |
| ·运动控制卡转接板设计 | 第32-33页 |
| ·六维力/力矩传感器 | 第33-35页 |
| ·六维力/力矩传感器简介 | 第33-34页 |
| ·JR3 六维力/力矩传感器在实时环境下的调试 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于RT-Linux的实时控制系统程序设计 | 第36-57页 |
| ·仿人机器人“GoRoBoT-III”控制方式简介 | 第36页 |
| ·运动控制卡RT-Linux环境下驱动程序设计 | 第36-40页 |
| ·Linux设备驱动程序简介 | 第37-38页 |
| ·PCI总线及PCI设备驱动程序 | 第38-39页 |
| ·多功能运动控制卡设备驱动程序移植 | 第39-40页 |
| ·实时驱动调试 | 第40页 |
| ·基于RT-Linux的仿人多指灵巧手控制程序设计 | 第40-46页 |
| ·仿人多指灵巧手的驱动与控制 | 第40-42页 |
| ·实时内核空间程序设计 | 第42-44页 |
| ·用户空间程序设计 | 第44-46页 |
| ·下肢多轴关节控制程序设计 | 第46-56页 |
| ·PID控制原理及数字PID控制算法 | 第47-49页 |
| ·改进的数字PID控制算法 | 第49-50页 |
| ·控制算法在仿人机器人关节位置伺服上的实现 | 第50-52页 |
| ·控制程序主要模块功能实现 | 第52-56页 |
| ·代码编译 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统实时性能验证实验 | 第57-63页 |
| ·仿人多指灵巧手实验系统构筑 | 第57页 |
| ·仿人多指灵巧手运动控制实验 | 第57-61页 |
| ·关节运动控制实验 | 第58-59页 |
| ·抓取实验 | 第59-61页 |
| ·悬挂状态下仿人机器人双足部分运动控制实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
