基于正反馈遗传算法的新型机器人路径规划方法
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·基于遗传算法的机器人路径规划 | 第9-11页 |
| ·其他路径规划方法 | 第11-13页 |
| ·机器人路径规划难点及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本文解决的主要问题与研究内容 | 第14-15页 |
| ·新型建模方法的研究 | 第14-15页 |
| ·基于正反馈遗传算法的全局路径规划 | 第15页 |
| ·改进型正反馈遗传算法的滚动路径规划 | 第15页 |
| ·本课题的主要创新点 | 第15页 |
| ·文章的组织结构 | 第15-16页 |
| 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 基于遗传算法的机器人路径规划 | 第17-24页 |
| ·遗传算法简介 | 第17-20页 |
| ·基本原理 | 第17页 |
| ·工作流程及实现 | 第17-20页 |
| ·基本特征 | 第20页 |
| ·基于遗传算法的机器人路径规划 | 第20-22页 |
| ·基本思想 | 第20页 |
| ·算法步骤 | 第20-22页 |
| ·存在的主要问题及解决方向 | 第22页 |
| 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 正反馈遗传算法路径规划 | 第24-35页 |
| ·环境建模 | 第24-26页 |
| ·正反馈遗传算法的基本原理 | 第26-28页 |
| ·蚁群算法的正反馈思想 | 第26-27页 |
| ·正反馈遗传算法的基本原理 | 第27-28页 |
| ·基于正反馈遗传算法的路径规划 | 第28-30页 |
| ·仿真实验 | 第30-32页 |
| ·实验过程 | 第30-31页 |
| ·参数选择与结果分析 | 第31-32页 |
| ·U形大障碍物的处理 | 第32-34页 |
| 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 改进型正反馈遗传算法路径规划 | 第35-46页 |
| ·新型遗传算子的引入 | 第35-36页 |
| ·改进型正反馈遗传算法全局路径规划 | 第36-38页 |
| ·需要说明的两个问题 | 第36-37页 |
| ·改进型正反馈遗传算法全局路径规划的实现 | 第37-38页 |
| ·改进型正反馈遗传算法局部路径规划 | 第38-41页 |
| ·滚动窗口方法概述 | 第39页 |
| ·滚动路径规划的相关定义及其基本过程 | 第39-40页 |
| ·滚动路径规划的具体实现 | 第40-41页 |
| ·仿真实验 | 第41-44页 |
| ·静态环境仿真 | 第41-43页 |
| ·动态环境仿真 | 第43-44页 |
| 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 总结 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-52页 |
| 附录1: 致谢 | 第52-53页 |
| 附录2: 科研情况 | 第53页 |
