基于CAN总线的月球车控制系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外的研究概况 | 第11-21页 |
| 1.3.1 国外研究现况分析 | 第11-18页 |
| 1.3.2 国内研究现况分析 | 第18-21页 |
| 1.4 本文的研究内容及安排 | 第21-23页 |
| 第二章 月球车运动系统概述 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 月球车的机械结构 | 第23-25页 |
| 2.3 车身运动学分析 | 第25-31页 |
| 2.4 运动控制系统设计 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 数据通讯系统设计 | 第34-64页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 CAN总线通讯 | 第34-53页 |
| 2.2.1 CAN总线概述 | 第34-37页 |
| 3.2.2 总线网络构成及功能 | 第37-38页 |
| 3.2.3 通讯协议设定 | 第38-44页 |
| 3.2.4 各节点接口设计 | 第44-52页 |
| 3.2.5 分布式控制基础 | 第52-53页 |
| 3.3 无线通讯模块 | 第53-62页 |
| 3.3.1 无线网络的构成及功能 | 第54-55页 |
| 3.3.2 无线通讯协议制定 | 第55-62页 |
| 3.4 网络延时的影响 | 第62-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 数据采集与融合系统设计 | 第64-88页 |
| 4.1 引言 | 第64-65页 |
| 4.2 数据采集模块 | 第65-81页 |
| 4.2.1 多传感器子系统的构成 | 第65-69页 |
| 4.2.2 多传感器的选型和功能 | 第69-75页 |
| 4.2.3 传感器接口设计 | 第75-81页 |
| 4.3 数据融合模块 | 第81-87页 |
| 4.3.1 数据融合的定义和特点 | 第82-83页 |
| 4.3.2 数据融合的处理模型和结构 | 第83-85页 |
| 4.3.3 传感器相关性和融合方法 | 第85-87页 |
| 4.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 遥操作与车身自主功能 | 第88-98页 |
| 5.1 引言 | 第88-89页 |
| 5.2 遥操作 | 第89-93页 |
| 5.2.1 遥操作的通讯 | 第90-91页 |
| 5.2.2 遥操作软件设计 | 第91-93页 |
| 5.3 自主功能 | 第93-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 实验与调试 | 第98-112页 |
| 6.1 引言 | 第98页 |
| 6.2 月球车运动控制的运动仿真 | 第98-100页 |
| 6.3 无线模块通讯测试 | 第100-101页 |
| 6.4 数据采集调试 | 第101-106页 |
| 6.4.1 模数转换(ADC)模块采集调试 | 第101-104页 |
| 6.4.2 数字输入/输出(I/O)模块调试 | 第104-105页 |
| 6.4.3 串行外设接口模块(SPI)调试 | 第105-106页 |
| 6.5 遥操作实验 | 第106-110页 |
| 6.5.1 车轮寻零模式 | 第106-107页 |
| 6.5.2 寻零后车身直线运动 | 第107-108页 |
| 6.5.3 原地转弯 | 第108-109页 |
| 6.5.4 大半径转弯 | 第109-110页 |
| 6.6 本章小结 | 第110-112页 |
| 第七章 总结与展望 | 第112-115页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第112页 |
| 7.2 前景展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第120-122页 |
