空间机器人末端工具更换装置的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·空间机器人末端更换装置综述 | 第10-16页 |
| ·加拿大空间机器人及其末端更换装置 | 第10-12页 |
| ·日本空间机器人及其末端更换装置 | 第12-14页 |
| ·欧空局空间机器人及其末端更换装置 | 第14-16页 |
| ·国外主要末端工具更换装置的比较 | 第16页 |
| ·课题的意义及主要研究内容 | 第16-19页 |
| ·课题的意义 | 第16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 末端工具更换装置的设计 | 第19-42页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·总体方案及工作原理 | 第19-22页 |
| ·总体方案 | 第19-20页 |
| ·工作原理 | 第20-22页 |
| ·零件结构具体设计 | 第22-32页 |
| ·工具端接口结构 | 第23-24页 |
| ·捕获锁紧装置及受力分析 | 第24-27页 |
| ·钢丝轮机构 | 第27-28页 |
| ·曲柄滑块机构 | 第28页 |
| ·动力输出轴 | 第28-30页 |
| ·主要零部件校核 | 第30-32页 |
| ·电气系统设计 | 第32-37页 |
| ·总体结构 | 第32-34页 |
| ·电机驱动 | 第34-35页 |
| ·电源模块 | 第35-36页 |
| ·通讯模块 | 第36-37页 |
| ·传感器模块 | 第37-41页 |
| ·拨盘转轴位置传感器 | 第37-39页 |
| ·拨盘转轴电子限位开关 | 第39页 |
| ·锁紧指力传感器 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 末端工具更换装置容差分析及仿真 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·位姿容差分析 | 第42-47页 |
| ·摩擦条件 | 第43页 |
| ·几何条件 | 第43-47页 |
| ·捕获策略研究 | 第47-48页 |
| ·基于虚拟样机技术的对接仿真 | 第48-52页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第48-49页 |
| ·对接仿真研究 | 第49-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 末端工具更换装置控制及地面实验 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·实验软件平台简介 | 第53-55页 |
| ·轨迹规划与控制 | 第55-57页 |
| ·轨迹规划 | 第55-56页 |
| ·电机PD 控制 | 第56-57页 |
| ·捕获力测试实验 | 第57-60页 |
| ·实验方案 | 第57-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
