基于LMI的鲁棒控制器在电液力系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·电液伺服控制发展现状 | 第10-13页 |
| ·常规控制理论及其应用 | 第10-11页 |
| ·智能控制理论及其应用 | 第11-13页 |
| ·电液伺服控制的发展方向 | 第13页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第13-16页 |
| ·鲁棒控制理论的发展现状 | 第14页 |
| ·H∞鲁棒控制理论 | 第14-15页 |
| ·H∞鲁棒控制理论的发展现状 | 第15-16页 |
| ·线性矩阵不等式法 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 系统建模与分析 | 第18-31页 |
| ·电液力控制系统的线性建模 | 第18-22页 |
| ·电液力控制系统组成及工作原理 | 第18-19页 |
| ·电液力控制系统的传递函数 | 第19-21页 |
| ·电液力控制系统参数的确定 | 第21-22页 |
| ·电液力控制系统的非线性建模 | 第22-27页 |
| ·电液力控制系统的非线性方程 | 第22-25页 |
| ·电液力控制系统的非线性模型 | 第25-27页 |
| ·参数变化对非线性系统的影响 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 鲁棒控制器与仿真 | 第31-49页 |
| ·电液力控制系统的鲁棒性 | 第31-34页 |
| ·鲁棒稳定性条件 | 第31-32页 |
| ·鲁棒性能条件 | 第32-34页 |
| ·基于LMI 的鲁棒控制理论 | 第34-38页 |
| ·标准H控制问题 | 第34-35页 |
| ·线性矩阵不等式问题 | 第35页 |
| ·三类标准的LMI 控制问题 | 第35-36页 |
| ·基于LMI 的H∞问题 | 第36-38页 |
| ·鲁棒控制器的设计 | 第38-43页 |
| ·系统设计要求 | 第39页 |
| ·W_3(s)的选择 | 第39-40页 |
| ·W_1(s)的选择 | 第40-41页 |
| ·W_2(s)的选择 | 第41页 |
| ·控制器的求解 | 第41-43页 |
| ·控制器的降阶 | 第43页 |
| ·双惯性控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·系统仿真分析与比较 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 实验分析 | 第49-57页 |
| ·实验系统的搭建 | 第49-51页 |
| ·实验台的硬件组成 | 第49-50页 |
| ·实验台的软件环境 | 第50-51页 |
| ·实验结果分析 | 第51-56页 |
| ·负载刚度的测量 | 第51-52页 |
| ·控制器效果对比 | 第52-56页 |
| ·控制器对比分析 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
