导管导丝介入手术机器人系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·被动式介入手术机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·主动式介入手术机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 介入手术机器人机械系统设计 | 第18-33页 |
| ·机器人功能要求分析 | 第18-20页 |
| ·机器人系统总体设计 | 第20-22页 |
| ·机器人机械系统设计 | 第22-28页 |
| ·机器人推送执行器设计 | 第23-24页 |
| ·机器人旋捻执行器设计 | 第24-25页 |
| ·机器人导管调整装置设计 | 第25-26页 |
| ·机器人位姿调整装置设计 | 第26-28页 |
| ·机器人运动性能分析 | 第28-32页 |
| ·推送执行器运动性能分析 | 第28-30页 |
| ·旋捻执行器运动性能分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人控制系统设计 | 第33-42页 |
| ·机器人控制系统总体设计 | 第33-34页 |
| ·控制系统硬件 | 第34-37页 |
| ·动力元件分析 | 第35-36页 |
| ·运动控制系统核心硬件功能分析 | 第36-37页 |
| ·控制系统软件 | 第37-41页 |
| ·机器人主从控制设计 | 第37-38页 |
| ·机器人监测系统设计 | 第38-40页 |
| ·人机交互界面设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于随动模式的主从控制算法研究 | 第42-51页 |
| ·主从控制运动规划 | 第42-44页 |
| ·主手主要参数分析 | 第44-45页 |
| ·基于随动模式的主从控制算法研究 | 第45-47页 |
| ·基于随动模式的主从控制算法实现 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 导管导丝介入手术机器人系统实验研究 | 第51-60页 |
| ·主手参数测试实验 | 第51-53页 |
| ·主手和电机联调实验 | 第53-54页 |
| ·机器人系统整体实验 | 第54-58页 |
| ·实验平台搭建 | 第54-56页 |
| ·导管导丝介入手术机器人实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
