| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人主动嗅觉搜索策略 | 第7-11页 |
| ·发现烟羽 | 第8-9页 |
| ·烟羽横越 | 第9-10页 |
| ·气味源确认 | 第10-11页 |
| ·群体机器人搜索 | 第11-13页 |
| ·AP（人工物理）算法和PSO算法 | 第11-12页 |
| ·模糊逻辑控制(fuzzy logical control)方法 | 第12-13页 |
| ·嗅觉机器人平台的搭建 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14页 |
| ·总结 | 第14-15页 |
| 第二章 嗅觉机器人的软硬件平台的搭建 | 第15-31页 |
| ·硬件部分 | 第15-25页 |
| ·硬件系统构成 | 第15页 |
| ·硬件各部分详细介绍 | 第15-23页 |
| ·硬件设计中遇到的问题 | 第23页 |
| ·硬件部分图示 | 第23-25页 |
| ·软件部分 | 第25-30页 |
| ·编译器环境以及软件的初始化 | 第25页 |
| ·操作系统部分 | 第25-27页 |
| ·具体模块程序的编写 | 第27-29页 |
| ·软件编写中遇到的问题 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 仿真模型与算法原理 | 第31-41页 |
| ·烟羽模型 | 第31-33页 |
| ·算法原理 | 第33-40页 |
| ·蚁群算法简单介绍 | 第33-34页 |
| ·蚁群算法在主动嗅觉中的运用 | 第34-36页 |
| ·蚁群算法转移方式的简化 | 第36-37页 |
| ·蚁群算法转移条件的改进 | 第37-38页 |
| ·气味源的确认 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 仿真结果分析与结论 | 第41-56页 |
| ·算法的前提假设和基本结构框图 | 第41-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-54页 |
| ·无障碍物仿真结果 | 第42-45页 |
| ·有障碍物仿真结果 | 第45-48页 |
| ·与浓度梯度方法的比较 | 第48-49页 |
| ·相关参数的讨论 | 第49-53页 |
| ·简化的蚁群算法的实验结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 结束语与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |