| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·智能车概述 | 第10-11页 |
| ·国外智能车发展概括 | 第10-11页 |
| ·国内智能车研究现状 | 第11页 |
| ·课题来源及提出 | 第11-13页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题提出 | 第12-13页 |
| ·本文所做工作 | 第13-14页 |
| 第2章 前馈—非线性PID控制器规则设计 | 第14-30页 |
| ·传统PID控制器 | 第14-15页 |
| ·非线性PID控制器结构和理论分析 | 第15-28页 |
| ·改进线性PID的基本途径 | 第15-17页 |
| ·非线性跟踪—微分器(TD) | 第17-25页 |
| ·安排合理的过渡过程 | 第17-19页 |
| ·非线性跟踪—微分器的一般形式和性质 | 第19-23页 |
| ·几种具体跟踪—微分器 | 第23-25页 |
| ·非线性PID控制器 | 第25-28页 |
| ·非线性PID控制律 | 第25-27页 |
| ·数值分析 | 第27-28页 |
| ·前馈—非线性PID控制器结构 | 第28-30页 |
| 第3章 智能车系统设计 | 第30-54页 |
| ·智能车整体结构和各结构要求 | 第30-32页 |
| ·智能车整体结构 | 第30-31页 |
| ·智能车各个结构基本要求 | 第31-32页 |
| ·智能车硬件系统 | 第32-42页 |
| ·S12控制核心 | 第32-33页 |
| ·电源管理模块 | 第33-34页 |
| ·舵机控制模块 | 第34-35页 |
| ·直流电机及其驱动模块 | 第35-40页 |
| ·速度检测模块 | 第40-41页 |
| ·路径识别模块 | 第41-42页 |
| ·智能车软件系统设计 | 第42-54页 |
| ·系统模块化结构 | 第42-47页 |
| ·时钟初始化 | 第43页 |
| ·串口初始化 | 第43-44页 |
| ·A/D初始化 | 第44-45页 |
| ·PWM初始化 | 第45-47页 |
| ·路径信息处理 | 第47-49页 |
| ·信号采集 | 第47-48页 |
| ·黑线提取算法 | 第48-49页 |
| ·智能车控制算法 | 第49-54页 |
| ·方向控制算法 | 第49-50页 |
| ·速度控制算法 | 第50-54页 |
| 第4章 系统仿真分析与测试 | 第54-62页 |
| ·控制系统仿真工具—MATLAB简介 | 第54-56页 |
| ·MATLAB仿真工具Simulink | 第55页 |
| ·M文件与MATLAB函数 | 第55-56页 |
| ·智能车的前馈非线性PID控制系统的Simulink模型 | 第56-59页 |
| ·具体仿真比较与测试 | 第59-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 发表论文和获奖情况 | 第70页 |