| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·智能移动机器人发展现状 | 第13-21页 |
| ·国外发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15页 |
| ·移动机器人关键技术发展现状 | 第15-21页 |
| ·课题工作 | 第21-22页 |
| ·论文章节组织 | 第22-23页 |
| 第二章 FAVIR430 智能移动机器人系统机构设计及系统分析 | 第23-37页 |
| ·机器人系统分析与框架设计 | 第23-27页 |
| ·系统功能分析 | 第23-24页 |
| ·框架设计 | 第24-27页 |
| ·智能移动机器人的运动学建模与机构设计 | 第27-32页 |
| ·常规轮式移动机器人运动学与动力学建模 | 第28-30页 |
| ·FAVIR430 智能机器人系统的机构设计 | 第30-32页 |
| ·机器人机械结构实现 | 第32页 |
| ·机器人控制器设计 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 FAVIR430 智能移动机器人控制系统硬件设计 | 第37-52页 |
| ·MSP430 单片机简介 | 第37-39页 |
| ·下位机硬件电路设计 | 第39-51页 |
| ·下位机电路框架 | 第39-40页 |
| ·运动控制电路设计 | 第40-43页 |
| ·无线通讯电路设计 | 第43-45页 |
| ·支持三路输出的电源模块设计 | 第45-48页 |
| ·复位保护模块设计 | 第48-49页 |
| ·串口通讯模块设计 | 第49页 |
| ·A/D 模拟采集接口模块设计 | 第49-50页 |
| ·扩展EEPROM 模块设计 | 第50-51页 |
| ·蜂鸣器模块设计 | 第51页 |
| ·电脑端遥控器电路设计 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 FAVIR430 智能移动机器人控制系统软件设计 | 第52-66页 |
| ·软件系统构架 | 第52页 |
| ·无线通讯程序 | 第52-55页 |
| ·主机智能决策程序 | 第55-61页 |
| ·主机程序框架图 | 第55-57页 |
| ·主机程序类图 | 第57页 |
| ·主机程序主要类详细设计 | 第57-61页 |
| ·机器人下位机执行程序 | 第61-63页 |
| ·遥控器端执行程序 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 FAVIR430 智能移动机器人视觉导航及实时控制 | 第66-76页 |
| ·视觉导航研究现状 | 第66页 |
| ·目标检测 | 第66-71页 |
| ·图像采集 | 第66-67页 |
| ·图像预处理 | 第67-68页 |
| ·图像分割 | 第68-69页 |
| ·图像识别 | 第69-71页 |
| ·控制策略 | 第71-75页 |
| ·系统测试与运行效果 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·研究总结 | 第76-77页 |
| ·研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在校期间获得的学术成果 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-89页 |
