基于群体智能理论的群体机器人协作系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·典型群体机器人系统 | 第13-15页 |
| ·群智能机器人系统 | 第13页 |
| ·自重构机器人系统 | 第13-14页 |
| ·协作机器人系统 | 第14-15页 |
| ·足球机器人系统 | 第15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文解决的关键性问题 | 第16-17页 |
| 第二章 群体智能理论 | 第17-23页 |
| ·蚁群算法 | 第17-18页 |
| ·粒子群算法 | 第18-20页 |
| ·博弈理论 | 第20-22页 |
| ·Nash的讨价还价博弈 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 群体机器人系统结构 | 第23-43页 |
| ·群体结构体系 | 第23-25页 |
| ·分层式系统结构功能的划分 | 第25-26页 |
| ·个体机器人功能结构 | 第26-27页 |
| ·智能机器人硬件设计 | 第27-34页 |
| ·主控芯片PIC16F877A | 第27-29页 |
| ·传感器电路设计 | 第29-30页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第30-33页 |
| ·通讯模块CC2420 | 第33-34页 |
| ·下位机软件开发 | 第34-42页 |
| ·基于蚁群算法的运动路径规划 | 第35-37页 |
| ·基于粒子群算法的目标速度优化 | 第37-38页 |
| ·通讯代码设计 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 群体机器人控制方法 | 第43-51页 |
| ·智能机器人运动控制 | 第43-46页 |
| ·基于博弈理论的宏观协调机制 | 第46-48页 |
| ·上位机软件设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 群体机器人队形协作实验 | 第51-60页 |
| ·实验条件 | 第51页 |
| ·实验目的 | 第51-52页 |
| ·实验步骤 | 第52页 |
| ·群体机器人队形协作实验 | 第52-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第68-69页 |
| 附录B 智能机器人控制电路原理图 | 第69页 |
