基于五自由度混联机构的新型高速重载铝锭堆垛机器人结构设计及优化
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·铝锭堆垛机器人的国内外应用现状 | 第9-10页 |
| ·电解铝厂的生产流程 | 第9页 |
| ·铝锭堆垛机器人国内外使用现状 | 第9-10页 |
| ·新型堆垛机器人研究现状 | 第10-18页 |
| ·机器人概述 | 第11页 |
| ·工业机器人国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·机器人机构的分类,特点及应用 | 第12-16页 |
| ·新型堆垛机器人机构的研究 | 第16-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18页 |
| ·课题研究的内容 | 第18-19页 |
| ·课题解决的关键问题 | 第19-20页 |
| 第2章 堆垛机器人机械系统运动方案设计 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·堆垛机器人设计要求 | 第20-21页 |
| ·堆垛要求 | 第20-21页 |
| ·设计任务 | 第21页 |
| ·铝锭连铸生产线堆垛机器人的工作流程 | 第21页 |
| ·高速重载堆垛机器人系统方案设计 | 第21-27页 |
| ·机器人臂机构的设计 | 第23-25页 |
| ·平台机构设计 | 第25-26页 |
| ·新型堆垛机器人机构的确定 | 第26-27页 |
| ·新型堆垛机器人机构的初步结构设计 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 机器人并联平台机构运动分析 | 第29-38页 |
| ·运动学位姿反解 | 第29-31页 |
| ·运动学位姿正解 | 第31-32页 |
| ·并联平台工作空间分析 | 第32-37页 |
| ·驱动杆间的干涉 | 第33-35页 |
| ·球铰转角的限制 | 第35页 |
| ·虎克铰的结构约束 | 第35-36页 |
| ·滑块行程限制 | 第36页 |
| ·动平台尺寸限制 | 第36页 |
| ·工作空间的确定 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人臂机构运动分析 | 第38-57页 |
| ·机构运动设计 | 第38-53页 |
| ·机构自由度 | 第38页 |
| ·机构位置分析 | 第38-53页 |
| ·机构工作空间分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人臂机构参数化建模运动仿真及优化设计 | 第57-71页 |
| ·机器人臂结构参数化建模及运动仿真 | 第57-61页 |
| ·建模及仿真 | 第57-61页 |
| ·静动态干涉及奇异位形检验 | 第61页 |
| ·机器人机构有限元分析及优化 | 第61-69页 |
| ·有限元分析简介及计算工具选择 | 第62页 |
| ·ANSYS软件模拟分析过程 | 第62-64页 |
| ·机器人臂机构有限元分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 1.本文结论 | 第71页 |
| 2.需要进一步研究的问题 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79页 |
