4-RCRP对称4自由度空间并联机构的型综合与运动分析
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 附表索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·并联机器人概述 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内并联机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第16-17页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 并联机构结构分析 | 第18-35页 |
| ·螺旋理论基础 | 第18-22页 |
| ·点线面的齐次坐标表示 | 第18-20页 |
| ·线矢量与旋量 | 第20-21页 |
| ·旋量的代数运算 | 第21-22页 |
| ·旋量的物理意义 | 第22-27页 |
| ·刚体瞬时转动 | 第22页 |
| ·刚体瞬时移动 | 第22-23页 |
| ·刚体瞬时螺旋运动 | 第23-24页 |
| ·刚体上的作用力 | 第24-25页 |
| ·刚体上作用的力偶 | 第25页 |
| ·刚体上作用的力螺旋 | 第25-27页 |
| ·螺旋系及反螺旋 | 第27-28页 |
| ·少自由度串联支链的分类与约束运动分析 | 第28-34页 |
| ·并联机构中的运动副 | 第28-29页 |
| ·串联支链的运动螺旋系与约束螺旋系 | 第29-30页 |
| ·F-型支链的约束运动分析 | 第30-31页 |
| ·C-型支链的约束运动分析 | 第31-32页 |
| ·C-型支链的配置要求 | 第32-34页 |
| ·并联机器人支链约束螺旋系与动平台自由度的关系 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 4-RCRP并联机器人的机构分析 | 第35-43页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·4-RCRP并联机构模型的建立 | 第35-39页 |
| ·4-RCRP并联机构的支链配置 | 第35页 |
| ·4-RCRP并联机构模型自由度分析 | 第35-39页 |
| ·4-RCRP并联机构输入的合理性判别 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 4-RCRP并联机构的运动学设计 | 第43-60页 |
| ·概述 | 第43-44页 |
| ·连续法基本理论 | 第44-50页 |
| ·基本思想 | 第44-45页 |
| ·连续算法的基本思想 | 第45页 |
| ·连续算法解方程组的主要步骤 | 第45-46页 |
| ·同伦路径 | 第46-47页 |
| ·路径跟踪 | 第47-49页 |
| ·连续法算法 | 第49-50页 |
| ·4-RCRP并联机构位置分析 | 第50-54页 |
| ·4-RCRP并联机构基本参数 | 第50-53页 |
| ·4-RCRP并联机构位置正解方程组 | 第53-54页 |
| ·4-RCRP并联机构位置反解分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 4-RCRP并联机构速度分析 | 第60-73页 |
| ·概述 | 第60页 |
| ·一阶影响系数矩阵的建立 | 第60-62页 |
| ·4-RCRP并联机构速度分析 | 第62-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 (攻读学位期间所发表的学术论文) | 第78页 |
