| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第9-10页 |
| ·虚拟样机的基本概念 | 第9页 |
| ·虚拟样机技术的特点 | 第9-10页 |
| ·虚拟样机技术的发展及应用现状 | 第10页 |
| ·智能拆除机器人的发展动态及关键技术 | 第10-14页 |
| ·智能拆除机器人的概况 | 第10-11页 |
| ·国内外现状 | 第11-12页 |
| ·智能拆除机器人的关键技术 | 第12-13页 |
| ·拆除机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容及研究方法 | 第14-15页 |
| 第二章 智能拆除机器人工作装置的设计要求 | 第15-27页 |
| ·工作装置的结构及工况分析 | 第15-19页 |
| ·智能拆除机器人的组成 | 第15-17页 |
| ·智能拆除机器人的工况分析 | 第17-19页 |
| ·工作装置的设计原则 | 第19-20页 |
| ·智能拆除机器人工作装置的设计要求 | 第20-26页 |
| ·几何尺寸要求 | 第20-21页 |
| ·结构强度要求 | 第21页 |
| ·工作装置运动与动力特性要求分析 | 第21-24页 |
| ·最大破碎冲击应力和各构件的重力 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 智能拆除机器人工作装置的三维设计 | 第27-43页 |
| ·智能拆除机器人工作装置的运动轨迹 | 第27-35页 |
| ·工作装置的姿态计算 | 第27-34页 |
| ·工作装置作业包络区的形成 | 第34-35页 |
| ·CAD设计方法 | 第35-36页 |
| ·三维设计软件CATIA简介 | 第36-38页 |
| ·三维设计软件CATIA的概述 | 第36-37页 |
| ·CATIA软件与其他同类软件的比较 | 第37-38页 |
| ·CATIA三维建模方法 | 第38-39页 |
| ·基于CATIA的智能拆除机器人工作装置建模过程 | 第39-40页 |
| ·CATIA环境下工作装置的虚拟装配 | 第40-42页 |
| ·装配模型 | 第40页 |
| ·虚拟样机的装配方法 | 第40-42页 |
| ·智能拆除机器人工作装置的干涉检查 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于ADAMS的智能拆除机器人工作装置仿真分析 | 第43-70页 |
| ·ADAMS仿真软件介绍 | 第43页 |
| ·ADAMS运动学方程 | 第43-44页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第44-46页 |
| ·ADAMS中系统运动学和动力学仿真模型的建立 | 第46-49页 |
| ·ADAMS环境中工作装置仿真模型的建立 | 第46页 |
| ·ADAMS环境下工作装置模型的导入 | 第46-47页 |
| ·对工作装置施加约束和驱动 | 第47-48页 |
| ·工作装置三维模型检验 | 第48-49页 |
| ·ADAMS环境中工作装置虚拟样机的运动学仿真分析 | 第49-56页 |
| ·智能拆除机器人作业范围仿真 | 第49-52页 |
| ·液压锤从垂直指向地面抬升到指定作业点工况的运动仿真 | 第52-56页 |
| ·ADAMS环境中工作装置虚拟样机的动力学仿真分析 | 第56-69页 |
| ·液压破碎锤垂直地面进行破碎作业时各铰接点受力仿真分析 | 第57-60页 |
| ·工作装置进行拨离作业工况下的各铰接点受力仿真分析 | 第60-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
