基于多传感器的吸尘机器人避障技术研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·国内外自主吸尘机器人发展概况 | 第12-16页 |
| ·国外自主吸尘机器人最新发展概况 | 第12-15页 |
| ·国内自主吸尘机器人最新发展概况 | 第15-16页 |
| ·移动机器人避障方法概述 | 第16-20页 |
| ·障碍探测技术概况 | 第17-18页 |
| ·定位技术研究概况 | 第18-19页 |
| ·避障技术综述 | 第19-20页 |
| ·课题研究意义和内容 | 第20-22页 |
| ·课题研究意义 | 第20-21页 |
| ·课题研究难点 | 第21-22页 |
| ·课题研究内容及各章节 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 吸尘机器人多传感器硬件系统设计 | 第23-34页 |
| ·原吸尘机器人硬件平台 | 第23-24页 |
| ·基于吸尘机器人的多传感器硬件平台 | 第24-29页 |
| ·系统硬件整体设计 | 第24页 |
| ·多红外传感器模块设计 | 第24-27页 |
| ·行走模块设计 | 第27页 |
| ·其他模块设计 | 第27-29页 |
| ·多传感器系统各模块的实验 | 第29-33页 |
| ·多红外传感器软件设计及实验 | 第29-30页 |
| ·电机PID控制研究及实验 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于吸尘机器人的超声波测距系统研制 | 第34-48页 |
| ·超声波测距原理及方法 | 第34-35页 |
| ·多超声波测距系统设计 | 第35-37页 |
| ·多超声波测距模块整体方案 | 第35-36页 |
| ·超声波发射电路选取 | 第36页 |
| ·超声波发射接收电路的选取 | 第36-37页 |
| ·多超声波测距模块软件设计 | 第37页 |
| ·超声波测距系统实验 | 第37-41页 |
| ·超声波近距离测距实验 | 第37-39页 |
| ·超声波远距离测距实验 | 第39-40页 |
| ·多超声波系统测距实验 | 第40-41页 |
| ·基于相位法的超声波测距系统研究 | 第41-46页 |
| ·直接数字频率综合法(DDS) | 第41-42页 |
| ·多频连续波测距法(MFCW) | 第42-43页 |
| ·系统硬件结构 | 第43-45页 |
| ·系统软件结构 | 第45页 |
| ·仿真结果及实验数据 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于多传感器信息的定位算法研究 | 第48-61页 |
| ·基于多传感器的吸尘机器人建模分析 | 第48-52页 |
| ·基于吸尘机器人光电编码的运动学模型分析 | 第48-50页 |
| ·吸尘机器人超声波观测模型 | 第50-52页 |
| ·基于吸尘机器人多传感器信息的EKF定位算法研究 | 第52-56页 |
| ·基于EKF的机器人定位算法理论推导 | 第52-54页 |
| ·基于EKF的机器人定位仿真分析 | 第54-56页 |
| ·基于吸尘机器人多传感器信息的UKF定位算法研究 | 第56-60页 |
| ·基于UKF的机器人定位算法理论推导 | 第56-58页 |
| ·基于UKF的机器人定位仿真分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于多传感器的避障技术研究 | 第61-78页 |
| ·模糊神经网络算法 | 第61-68页 |
| ·模糊控制器设计 | 第62-67页 |
| ·模糊控制器各参数调整 | 第67-68页 |
| ·模糊神经网络算法仿真分析 | 第68-72页 |
| ·基于吸尘机器人的避障实验 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结和展望 | 第78-80页 |
| ·论文总结 | 第78-79页 |
| ·工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位论文期间所获得的成果 | 第86页 |
