水下机器人双目立体视觉定位系统研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-25页 |
| ·研究背景 | 第10-19页 |
| ·水下机器人介绍 | 第11-14页 |
| ·机器视觉介绍 | 第14-19页 |
| ·机器人视觉系统国内外发展概况 | 第19-23页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第23页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 2 水下视觉机器人整体配置及控制原理研究 | 第25-38页 |
| ·摄像机-机械手配置方案研究 | 第25-30页 |
| ·摄像机数目配置 | 第25-26页 |
| ·摄像机位置配置 | 第26-29页 |
| ·本系统配置方案确定及水下应用分析 | 第29-30页 |
| ·视觉机械手伺服控制方法研究 | 第30-36页 |
| ·视觉机械手控制方法分类及原理分析 | 第31-34页 |
| ·本系统控制方法确定及水下应用分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 3 水下双目视觉系统硬件结构研究 | 第38-56页 |
| ·系统硬件分析研究及选型 | 第38-50页 |
| ·视觉传感器(摄像机) | 第38-41页 |
| ·镜头 | 第41-46页 |
| ·图像采集卡 | 第46-50页 |
| ·摄像机水下密封结构研究及设计 | 第50-54页 |
| ·密封防水的结构的研究设计 | 第50-53页 |
| ·摄像机密封桶耐压试验分析 | 第53-54页 |
| ·水下机器人本体介绍 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 水下双目视觉系统摄像机模型及标定试验研究 | 第56-73页 |
| ·摄像机模型分析研究 | 第56-64页 |
| ·齐次变换和齐次坐标简介 | 第56-59页 |
| ·图像坐标系转换研究 | 第59-60页 |
| ·摄像机针孔成像模型(线性模型)研究 | 第60-61页 |
| ·摄像机非线性畸变模型研究分析 | 第61-64页 |
| ·水下标定试验研究 | 第64-71页 |
| ·单摄像机标定 | 第64-68页 |
| ·双目立体标定 | 第68-70页 |
| ·摄像头畸变校正 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 5 水下双目视觉系统定位算法及试验研究 | 第73-100页 |
| ·双目立体视觉模型的研究 | 第73-77页 |
| ·简单的模型 | 第73-75页 |
| ·一般模型 | 第75-77页 |
| ·双目立体定位算法研究 | 第77-85页 |
| ·传统算法简介 | 第77-78页 |
| ·前向平行校正算法研究 | 第78-80页 |
| ·前向平行校正的定位算法实现 | 第80-85页 |
| ·特征匹配算法研究 | 第85-94页 |
| ·区域匹配算法简介 | 第86-87页 |
| ·基于特征的匹配算法及设计 | 第87-94页 |
| ·水下定位实验和误差分析 | 第94-99页 |
| ·定位实验 | 第94-96页 |
| ·误差分析 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 6 总结和展望 | 第100-103页 |
| ·全文总结 | 第100-101页 |
| ·工作展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-108页 |
| 作者简历及研究成果 | 第108页 |
