SCARA机械手系统设计与规划控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·工业机器人的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| ·工业机器人的分类 | 第14-15页 |
| ·研究内容及研究意义 | 第15-16页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·研究目的和研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 SCARA机械手结构设计及分析 | 第17-35页 |
| ·系统总体结构与传动设计 | 第17-19页 |
| ·驱动系统选型及设计 | 第19-23页 |
| ·伺服电机选型 | 第20-22页 |
| ·步进电机选型 | 第22-23页 |
| ·谐波减速机构设计 | 第23-24页 |
| ·关键关节静态分析及动态校核 | 第24-34页 |
| ·关节臂的静力分析 | 第25-30页 |
| ·动态仿真 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于嵌入式系统的示教盒硬件设计 | 第35-45页 |
| ·核心板电路设计 | 第36-40页 |
| ·主控制器芯片 | 第36-37页 |
| ·存储电路设计 | 第37-40页 |
| ·电源电路设计 | 第40页 |
| ·通讯电路设计 | 第40-42页 |
| ·10M以太网 | 第40-42页 |
| ·串口通信模块 | 第42页 |
| ·触摸显示屏 | 第42-43页 |
| ·JTAG调试电路 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 示教盒软件设计及轨迹规划算法实现 | 第45-61页 |
| ·示教盒的嵌入式Linux系统及QT图形界面移植 | 第45-50页 |
| ·嵌入式Linux系统 | 第45-46页 |
| ·交叉编译环境 | 第46-47页 |
| ·嵌入式Linux平台的搭建 | 第47-49页 |
| ·QT4.5图形界面环境的移植 | 第49-50页 |
| ·机器人运动学解算及轨迹规划算法实现 | 第50-58页 |
| ·D-H参数及运动学正反解 | 第50-54页 |
| ·轨迹规划 | 第54-58页 |
| ·基于QT的示教规划软件设计及实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 单关节运动控制实验 | 第61-68页 |
| ·伺服控制算法 | 第61-63页 |
| ·PID控制 | 第61-62页 |
| ·单神经元自适应PID控制 | 第62-63页 |
| ·单关节实验 | 第63-67页 |
| ·实验系统 | 第63-65页 |
| ·实验方法 | 第65页 |
| ·实验结果及其分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结和展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第74页 |
