| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·本文所作研究的背景 | 第12-14页 |
| ·移动平台路径规划方法 | 第14-17页 |
| ·全局路径规划方法 | 第14-16页 |
| ·局部路径规划方法 | 第16-17页 |
| ·机械臂路径规划方法 | 第17-18页 |
| ·数学规划方法 | 第17-18页 |
| ·启发式搜索算法 | 第18页 |
| ·运动学方法 | 第18页 |
| ·移动机械臂路径规划 | 第18-20页 |
| ·集中式规划方法 | 第18-19页 |
| ·完全分布式规划方法 | 第19页 |
| ·分级式方法 | 第19-20页 |
| ·本文所用算法的思路 | 第20页 |
| ·协进化算法 | 第20-23页 |
| ·协进化算法的基本流程及主要操作 | 第20-21页 |
| ·协进化算法的特点 | 第21-22页 |
| ·协进化算法的发展 | 第22-23页 |
| ·本文主要工作 | 第23-24页 |
| 第2章 基于主从式协进化算法的移动机械臂协调路径规划方法 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·移动机械臂基于主从式协进化算法的路径规划 | 第24-35页 |
| ·移动机械臂模型和问题描述 | 第24-27页 |
| ·移动机械臂协作路径规划算法 | 第27-29页 |
| ·主从式协进化算法实现方法 | 第29-35页 |
| ·仿真研究 | 第35-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第3章 移动机械臂的软硬件平台 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·移动机械臂系统硬件情况和参数介绍 | 第44-47页 |
| ·移动平台硬件情况和参数介绍 | 第44-45页 |
| ·机械臂硬件情况和参数介绍 | 第45-47页 |
| ·移动机械臂系统软件 | 第47-49页 |
| ·软件已有的功能和总体架构 | 第47-49页 |
| ·软件运行环境 | 第49页 |
| ·移动平台的C/S结构 | 第49-51页 |
| ·软件的其他改进 | 第51-53页 |
| ·规划数据的导入与控制结果比较 | 第51页 |
| ·与外围系统的交互 | 第51-52页 |
| ·地图对二维环境的仿真 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第4章 移动机械臂系统的控制实现和主从式协进化算法的实际应用 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·算法实施的流程 | 第54-55页 |
| ·各部分的实现过程 | 第55-59页 |
| ·环境信息的获取和路径规划 | 第55-56页 |
| ·控制实现 | 第56-59页 |
| ·实施情况和所得到的数据 | 第59-64页 |
| ·总结 | 第64-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·工作总结 | 第66页 |
| ·进一步工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士期间取得的科研成果与项目 | 第73-74页 |
| 作者简历 | 第74页 |