| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·月球车轮-壤动力学模型以及运动控制策略的研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内外轮-壤动力学研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内外月球车运动控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 低重力环境下月球车轮-壤相互作用模型 | 第17-31页 |
| ·Bekker车轮-月壤力学模型 | 第17-21页 |
| ·月壤力学参数 | 第17-18页 |
| ·车轮与月壤的接触特性 | 第18页 |
| ·车轮承压模型 | 第18-20页 |
| ·车轮剪切模型 | 第20-21页 |
| ·低重力环境下车轮软土动力学分析 | 第21-25页 |
| ·车轮滑移率与接近角 | 第21-22页 |
| ·刚性车轮在月壤上的应力分析 | 第22-23页 |
| ·车轮软土动力学模型 | 第23-25页 |
| ·基于Bekker理论的动力学简化模型 | 第25-27页 |
| ·轮-壤动力学模型误差分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-31页 |
| 第3章 月球车坡道行驶动力学模型 | 第31-41页 |
| ·基于月球车车轮应力-接触角线性简化模型 | 第31-35页 |
| ·月球车坡道行驶时轮-壤动力学模型 | 第35-37页 |
| ·月球车上坡轮-壤动力学模型 | 第35-36页 |
| ·月球车下坡轮-壤动力学模型 | 第36-37页 |
| ·月球车前后车轮沉陷量的计算 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 月球车坡道行驶运动控制策略分析 | 第41-51页 |
| ·月球车牵引力控制系统 | 第41-43页 |
| ·牵引力控制系统简介 | 第41-42页 |
| ·基于PID控制算法的牵引力控制 | 第42-43页 |
| ·月球车爬坡运动控制策略分析 | 第43-47页 |
| ·月球车爬坡牵引力 | 第44页 |
| ·月球车爬坡牵引通过性分析 | 第44-45页 |
| ·月球车爬坡稳定通过性分析 | 第45-47页 |
| ·月球车爬坡驱动效率分析 | 第47-49页 |
| ·月球车驱动效率 | 第47-48页 |
| ·滑移率影响分析 | 第48-49页 |
| ·月球车下坡通过性分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 月球车坡道行驶仿真与控制试验 | 第51-63页 |
| ·月球车爬坡试验仿真 | 第51-57页 |
| ·爬坡牵引力仿真 | 第51-52页 |
| ·爬坡驱动效率仿真 | 第52页 |
| ·牵引力控制前后月球车爬坡动力学试验 | 第52-57页 |
| ·月球车下坡仿真试验 | 第57-62页 |
| ·月球车下坡稳定性仿真 | 第57-60页 |
| ·控制系统前后月球车下坡动力学仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 文章结论与展望 | 第63-65页 |
| ·本文研究工作总结 | 第63-64页 |
| ·未来的工作与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |