双足被动步行机器人行走稳定性的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-18页
·引言	第9-10页
·双足被动步行机器人的分类与特点	第10-11页
·被动步行机器人国内外研究现状	第11-15页
·国外被动步行机器人研究现状	第11-14页
·国内被动步行机器人研究现状	第14-15页
·被动步行机器人行走稳定性的研究现状	第15-16页
·本课题的研究目标和研究内容	第16-18页
第2章 双足被动步行机器人动力学建模	第18-33页
·引言	第18页
·无膝关节被动步行机器人的动力学模型	第18-24页
·无膝关节被动步行机器人的简化模型	第18-20页
·无膝关节被动步行机器人的摆动方程	第20-22页
·无膝关节被动步行机器人的碰撞方程	第22-24页
·含膝关节被动步行机器人动力学模型	第24-32页
·含膝关节被动步行机器人的简化模型	第25-26页
·含膝关节被动步行机器人坐标系的建立	第26-28页
·含膝关节被动步行机器人的摆动方程	第28-30页
·含膝关节被动步行机器人膝关节碰撞方程	第30-31页
·含膝关节被动步行机器人地面碰撞方程	第31-32页
·本章小结	第32-33页
第3章 双足被动步行机器人的稳定性	第33-49页
·引言	第33页
·双足被动步行机器人的稳定性	第33-43页
·双足被动步行机器人稳定性分析的方法	第33-34页
·双足被动步行机器人的局部稳定性	第34-39页
·双足被动步行机器人的全局稳定性	第39-43页
·双足被动步行机器人的参数对稳定性的影响	第43-46页
·双足被动步行机器人稳定性的验证	第46-48页
·双足被动步行机器人的虚拟样机的建立	第46页
·双足被动步行机器人稳定性的ADAMS 分析	第46-48页
·本章小结	第48-49页
第4章 双足被动步行机器人稳态的运动特性	第49-60页
·引言	第49页
·无膝关节被动步行机器人稳态的运动特性	第49-56页
·无膝关节被动步行机器人的稳定步态	第49-52页
·参数对无膝关节被动步行机器人稳态运动的影响	第52-56页
·无膝关节被动步行机器人的能量转化关系	第56-57页
·含膝关节被动步行机器人稳态的运动特性	第57-59页
·含膝关节被动步行机器人的虚拟样机的建立	第57-58页
·含膝关节被动步行机器人运动仿真	第58-59页
·本章小结	第59-60页
第5章 双足被动步行机器人运动实验	第60-67页
·引言	第60页
·双足被动步行机器人的结构设计	第60-61页
·双足被动步行机器人实验及结果分析	第61-66页
·本章小结	第66-67页
结论	第67-68页
参考文献	第68-73页
致谢	第73页