| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外管道作业机器人技术综述 | 第10-17页 |
| ·介质压差驱动的管内作业装置—PIG | 第11-12页 |
| ·具有自主行走能力的管内移动机器人 | 第12-14页 |
| ·管内轮式驱动机器人课题的研究背景与技术现状 | 第14-17页 |
| ·课题的来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 三轴差速式管道机器人驱动单元的设计 | 第19-31页 |
| ·三轴差速式管道机器人驱动单元的方案设计 | 第19-23页 |
| ·三轴差速式管道机器人驱动单元的设计要求 | 第19页 |
| ·三轴差速机构的方案设计 | 第19-20页 |
| ·预紧变径机构的方案设计 | 第20-21页 |
| ·三轴差速式管道机器人驱动单元的结构组成及工作原理 | 第21-22页 |
| ·三轴差速式管道机器人驱动单元的特点 | 第22-23页 |
| ·三轴差速式传动机构的设计 | 第23-25页 |
| ·三轴差速式传动机构的结构设计 | 第23-24页 |
| ·驱动电机的选择 | 第24-25页 |
| ·预紧变径机构的设计 | 第25-28页 |
| ·预紧变径机构的结构设计 | 第25-26页 |
| ·预紧弹簧的设计 | 第26-27页 |
| ·预紧电机的选择 | 第27-28页 |
| ·驱动臂和支撑臂的设计 | 第28-29页 |
| ·驱动臂的结构设计 | 第28-29页 |
| ·支撑臂的设计 | 第29页 |
| ·驱动单元的总成 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 三轴差速式管道机器人驱动特性的研究 | 第31-42页 |
| ·三轴差速式管道机器人驱动单元弯管通过性研究 | 第31-35页 |
| ·管道机器人外形尺寸要求 | 第31-32页 |
| ·三轴差速式管道机器人驱动单元的差速特性 | 第32-35页 |
| ·三轴差速式管道机器人驱动单元越障能力的研究 | 第35-38页 |
| ·管道机器人驱动单元寄生功率的研究 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 驱动单元的虚拟样机设计及仿真研究 | 第42-55页 |
| ·驱动单元的虚拟样机设计 | 第42-44页 |
| ·驱动单元的三维实体建模 | 第42-43页 |
| ·驱动单元的ADAMS 文件的建立 | 第43-44页 |
| ·驱动单元越障过程的ADAMS 仿真研究 | 第44-45页 |
| ·驱动单元弯管通过性的仿真研究 | 第45-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 三轴差速式管道机器人驱动单元的实验研究 | 第55-61页 |
| ·实验环境 | 第55页 |
| ·驱动单元的基本性能实验 | 第55-56页 |
| ·拖动力实验 | 第55-56页 |
| ·越障实验 | 第56页 |
| ·驱动单元管道通过性实验 | 第56-59页 |
| ·实验设计 | 第57-58页 |
| ·实验测试 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |