基于立体视觉的机器人视觉伺服研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人立体视觉概述 | 第10-11页 |
| ·机器人双目立体视觉系统概述及其应用领域 | 第11-14页 |
| ·国内外的研究现状与发展趋势 | 第14-16页 |
| ·立体视觉的研究现状 | 第14-15页 |
| ·立体视觉研究的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 2 双目立体视觉的基本原理及计算理论 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·单目成像模型分析 | 第18-19页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第19-21页 |
| ·双目立体视觉计算理论基础 | 第21-23页 |
| ·匹配基元的选取 | 第21-22页 |
| ·立体视觉的不确定性 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 摄像机标定技术 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·透视变换和摄像机模型 | 第25-28页 |
| ·传统的摄像机标定技术 | 第28-33页 |
| ·针孔模型摄像机标定技术 | 第28-31页 |
| ·非线性模型摄像机标定 | 第31-32页 |
| ·立体视觉摄像机标定 | 第32-33页 |
| ·摄像机自标定技术 | 第33-36页 |
| ·计算机视觉中的极线几何与基本矩阵 | 第33-35页 |
| ·归一化八点算法 | 第35-36页 |
| ·实验过程及结果 | 第36-40页 |
| ·传统标定技术实验步骤及结果 | 第36-39页 |
| ·基本矩阵求取步骤及结果 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机器人双目视觉立体匹配及三维重建 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·立体匹配的内容 | 第41-43页 |
| ·匹配基元的选取 | 第41-42页 |
| ·匹配准则 | 第42-43页 |
| ·立体匹配方法 | 第43-46页 |
| ·Harris角点提取 | 第43页 |
| ·区域相关匹配建立候选匹配点集 | 第43-44页 |
| ·对称性约束 | 第44-45页 |
| ·视差梯度约束 | 第45页 |
| ·极线约束 | 第45-46页 |
| ·三维重建 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-52页 |
| ·立体匹配实验 | 第47-50页 |
| ·三维重建实验 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 双目立体视觉伺服实验系统 | 第53-59页 |
| ·MOTOMAN-SV3XL机器人系统简介 | 第53-54页 |
| ·图像采集 | 第54-56页 |
| ·图像采集设备 | 第54-55页 |
| ·硬件连接 | 第55-56页 |
| ·图像采集软件的开发 | 第56页 |
| ·图像的处理 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 双目立体视觉定位系统实验研究 | 第59-66页 |
| ·系统构成 | 第59页 |
| ·界面设计 | 第59-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-65页 |
| ·实验过程 | 第61-65页 |
| ·结果分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·进一步的研究工作 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
