智能移动机器人嵌入式控制系统开发与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·智能移动机器人 | 第8-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·智能移动机器人发展趋势 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统发展现状 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统发展趋势 | 第11页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容及安排 | 第12-13页 |
| 2 智能移动机器人总体机构设计及分析 | 第13-24页 |
| ·运动布局方案选择 | 第13-14页 |
| ·常用轮子形式及简化符号 | 第13页 |
| ·运动布局的分析及选择 | 第13-14页 |
| ·移动机器人动力学及运动学分析 | 第14-18页 |
| ·机器人运动学分析 | 第15-17页 |
| ·机器人动力学分析 | 第17-18页 |
| ·移动机器人运动车体设计方案选择 | 第18-22页 |
| ·执行机构设计方案选择 | 第18-19页 |
| ·自由轮及其他附件的选择 | 第19-20页 |
| ·执行电机及驱动器的选择 | 第20-22页 |
| ·移动机器人本体结构设计结果及分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 智能机器人控制系统总体方案及分析 | 第24-34页 |
| ·设计方案提出 | 第24-27页 |
| ·设计思想来源 | 第24-25页 |
| ·嵌入式系统方案选择 | 第25-26页 |
| ·PC/104控制器的选择 | 第26-27页 |
| ·总体硬件设计 | 第27-30页 |
| ·总体方案 | 第27-28页 |
| ·PC/104嵌入式工控机选型 | 第28-30页 |
| ·总体方案分析 | 第30页 |
| ·总体软件设计 | 第30-33页 |
| ·Borland C++语言简介 | 第31-32页 |
| ·系统软件结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 控制系统模块化硬件设计 | 第34-54页 |
| ·PC/104扩展板设计 | 第35-37页 |
| ·PC/104总线简介 | 第35页 |
| ·地址拨码电路设计 | 第35-37页 |
| ·电源模块 | 第37-39页 |
| ·电池的选择 | 第37-38页 |
| ·电源DC/DC转换模块的选择 | 第38页 |
| ·电源电路设计 | 第38-39页 |
| ·电机驱动模块 | 第39-42页 |
| ·步进电机控制 | 第39-40页 |
| ·细分驱动原理 | 第40-42页 |
| ·感知模块 | 第42-50页 |
| ·超声波传感器的原理及结构 | 第43-44页 |
| ·超声波传感器测距原理 | 第44-45页 |
| ·超声波发射电路 | 第45-46页 |
| ·接收电路 | 第46-48页 |
| ·语音识别电路 | 第48-49页 |
| ·视觉硬件构建 | 第49-50页 |
| ·人机交互模块 | 第50-53页 |
| ·无线遥控模块 | 第50-51页 |
| ·无线串口通信 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 嵌入式控制系统软件设计 | 第54-67页 |
| ·控制主程序系统 | 第54-55页 |
| ·驱动模块软件 | 第55-58页 |
| ·脉冲信号的实现 | 第55-56页 |
| ·控制程序设计方法 | 第56-57页 |
| ·机器人运行参数计算 | 第57-58页 |
| ·感知模块软件设计 | 第58-61页 |
| ·语音识别系统软件设计 | 第58-59页 |
| ·超声波测距软件设计 | 第59-61页 |
| ·人机交互模块软件设计 | 第61-65页 |
| ·遥控控制程序设计 | 第61-62页 |
| ·PC/104串口通信程序设计 | 第62-63页 |
| ·上位机串口程序设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结及展望 | 第67-70页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第74页 |
