基于液压驱动柔性机械手的仿真与分析
| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·柔性机械手驱动装置的发展现状 | 第9-12页 |
| ·柔性机械手国内外发展的现状 | 第12-15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·柔性化在机械手关节上的重要性 | 第15页 |
| ·传统机械手的局限性 | 第15-16页 |
| ·本课题的研究内容 | 第16页 |
| ·本课题的研究对后续研究的贡献 | 第16-18页 |
| 第2章 关节液压驱动元件的设计及基本特性 | 第18-26页 |
| ·关节液压驱动元件的结构拟定 | 第18-19页 |
| ·关节液压驱动元件的工作原理 | 第19页 |
| ·关节液压驱动元件的径向变形分析 | 第19-20页 |
| ·关节液压驱动元件的轴向变形分析 | 第20-21页 |
| ·关节液压驱动元件的静态模型 | 第21页 |
| ·关节液压驱动元件静态模型的仿真实验研究 | 第21-23页 |
| ·关节液压驱动元件的动态模型 | 第23-24页 |
| ·关节液压驱动元件动态特性仿真分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机械手三维模型的建立及电子样机运动仿真 | 第26-42页 |
| ·三维建模软件的介绍 | 第26-27页 |
| ·机械手三维模型的建立 | 第27-34页 |
| ·腕关节三维模型的建立 | 第27-29页 |
| ·柔性手指三维模型的建立 | 第29-34页 |
| ·机械手电子样机运动仿真 | 第34-40页 |
| ·腕关节的电子样机仿真 | 第34-37页 |
| ·机械手指的电子样机仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 柔性机械手的动力学分析 | 第42-58页 |
| ·柔性机械手腕驱动装置的建立 | 第42-44页 |
| ·关节运动所需动力来源 | 第42-43页 |
| ·关节自由度要求 | 第43-44页 |
| ·柔性机械手腕驱动装置动力学分析 | 第44-49页 |
| ·驱动装置模型坐标系的建立 | 第44-45页 |
| ·驱动装置模型的工作阶段 | 第45-46页 |
| ·驱动装置的动力学分析 | 第46-47页 |
| ·驱动装置模型的工作情况 | 第47-49页 |
| ·柔性机械手指驱动模型的建立与分析 | 第49-57页 |
| ·柔性机械手指关节驱动模型的建立及工作情况 | 第50-53页 |
| ·柔性手指的数学模型 | 第53-54页 |
| ·柔性手指的动态模型 | 第54-56页 |
| ·手指的逆运动学分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 柔性机械手指的控制研究 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·关节液压驱动元件伺服控制系统 | 第59页 |
| ·柔性机械手指的动力学模型 | 第59-60页 |
| ·模糊控制器分析 | 第60-64页 |
| ·模糊控制器的输入输出变量及其隶属度函数 | 第61-62页 |
| ·模糊控制规则 | 第62-63页 |
| ·模糊推理和去模糊化方法 | 第63-64页 |
| ·神经网络的设计 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 摘要 | 第75-77页 |
| Abstract | 第77-78页 |
