微小研抛机器人控制系统开发与研抛实验研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·课题研究的背景 | 第7-8页 |
| ·课题研究的意义 | 第8页 |
| ·研抛机器人的发展概况 | 第8-15页 |
| ·模具自由曲面精加工的研究概况 | 第9-10页 |
| ·机器人辅助模具研抛国内外研究概况 | 第10-15页 |
| ·PMAC运动控制器应用与开发现状 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 微小研抛机器人的体系结构 | 第18-26页 |
| ·微小研抛机器人的技术要求 | 第18-19页 |
| ·微小研抛机器人的体系结构 | 第19-25页 |
| ·微小研抛机器人的本体系统 | 第20-21页 |
| ·微小研抛机器人的移动机构 | 第21-23页 |
| ·微小研抛机器人的执行机构 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 微小研抛机器人控制系统开发 | 第26-47页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第26-35页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第26-30页 |
| ·PMAC通讯 | 第30-31页 |
| ·PMAC硬件结构及系统连线 | 第31-35页 |
| ·控制系统上层软件的设计 | 第35-41页 |
| ·控制软件的开发环境及相关技术 | 第36-38页 |
| ·人机交互界面（MMI）设计 | 第38页 |
| ·控制软件体系的模块化设计 | 第38-41页 |
| ·控制系统下层软件的设计 | 第41-46页 |
| ·运动程序插补模式 | 第41-42页 |
| ·运动程序的源代码 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 微小研抛机器人研抛实验研究 | 第47-55页 |
| ·研抛加工的实验条件 | 第47-48页 |
| ·微小研抛机器人研抛实验 | 第48-50页 |
| ·微小研抛机器人柔性研抛原理 | 第48页 |
| ·实验步骤 | 第48-49页 |
| ·实验结论 | 第49-50页 |
| ·微小研抛机器人研抛加工正交实验 | 第50-51页 |
| ·微小研抛机器人单因素研抛实验 | 第51-53页 |
| ·砂纸粒度对工件表面粗糙度的影响 | 第51页 |
| ·机器人移动速度对工件表面粗糙度的影响 | 第51-52页 |
| ·工具转速对工件表面粗糙度的影响 | 第52-53页 |
| ·研抛正压力对工件表面粗糙度的影响 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 摘要 | 第61-64页 |
| ABSTRACT | 第64-67页 |
