智能炮管清洗机器人的研制
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及关键技术 | 第10-13页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题的关键技术 | 第11-13页 |
| ·国内外管道机器人的研究现状和发展方向 | 第13-16页 |
| ·管道机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·管道机器人的发展方向 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容和意义 | 第16-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| 2 系统总体设计 | 第18-25页 |
| ·系统设计要求 | 第18页 |
| ·机械部分总体设计 | 第18-22页 |
| ·传动方案确定 | 第18-19页 |
| ·机械总方案制定 | 第19-21页 |
| ·摩擦负载的确定 | 第21-22页 |
| ·控制系统总体设计 | 第22-24页 |
| ·系统功能特点 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机械部分设计 | 第25-30页 |
| ·驱动电机选择 | 第25-26页 |
| ·传动部件的设计 | 第26-29页 |
| ·同步带轮设计 | 第26-27页 |
| ·驱动轴设计及校核 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 控制系统设计 | 第30-47页 |
| ·嵌入式控制系统硬件设计 | 第30-36页 |
| ·嵌入式系统的概述 | 第30-31页 |
| ·嵌入式处理器选择 | 第31-32页 |
| ·硬件电路设计 | 第32-36页 |
| ·无刷直流电机控制系统设计 | 第36-41页 |
| ·永磁无刷直流电机控制原理 | 第36-38页 |
| ·无刷直流电机驱动模块设计 | 第38-41页 |
| ·控制系统软件设计 | 第41-46页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第41-42页 |
| ·uCOS-II的移植 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 图像采集及处理模块设计 | 第47-57页 |
| ·数字图像处理概述 | 第47页 |
| ·图像采集模块设计 | 第47-53页 |
| ·照明系统设计 | 第47-48页 |
| ·图像传感器选择 | 第48页 |
| ·图像采集方案设计 | 第48-51页 |
| ·无线视频传输 | 第51-53页 |
| ·图像处理模块设计 | 第53-56页 |
| ·视频编解码 | 第53-54页 |
| ·DSP图像处理 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 图像处理算法研究及模式识别 | 第57-76页 |
| ·图像处理算法研究及实现 | 第57-67页 |
| ·图像数学模型 | 第57页 |
| ·图像预处理 | 第57-59页 |
| ·全景成像图像矫正 | 第59-61页 |
| ·色彩空间变换 | 第61-64页 |
| ·挂铜区域提取算法研究 | 第64-67页 |
| ·模糊模式识别 | 第67-75页 |
| ·模糊模式识别概述 | 第67-70页 |
| ·模糊模式识别设计 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76-77页 |
| ·相关工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与项目 | 第82页 |
