| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第9-14页 |
| ·数控机床的产生和发展 | 第9-10页 |
| ·数控机床插补技术 | 第10-12页 |
| ·NURBS方法的提出和优缺点 | 第12-13页 |
| ·NURBS直接插补的意义 | 第13-14页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第14-18页 |
| ·NURBS直接插补算法 | 第14-16页 |
| ·减速点的预测 | 第16页 |
| ·速度自适应控制 | 第16-17页 |
| ·基于机床运动学和动力学特性的前瞻算法 | 第17页 |
| ·基于恒定材料去除率的插补算法 | 第17-18页 |
| ·论文结构体系和主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·论文的总体构架 | 第18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 NURBS相关理论知识研究 | 第20-31页 |
| ·NURBS曲线的表达形式 | 第20-22页 |
| ·有理分式表示 | 第20-21页 |
| ·有理基函数表示 | 第21页 |
| ·齐次坐标表示 | 第21-22页 |
| ·权因子的几何意义 | 第22页 |
| ·NURBS曲线的性质 | 第22-23页 |
| ·NURBS曲线上点的求值方法 | 第23-27页 |
| ·直接计算法 | 第24-25页 |
| ·动态矩阵法 | 第25-26页 |
| ·de Boor算法 | 第26-27页 |
| ·NURBS导数的计算方法 | 第27-30页 |
| ·直接计算法 | 第27-28页 |
| ·de Boor算法 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于de Boor算法的NURBS前瞻自适应插补研究 | 第31-43页 |
| ·数据采样插补的原理 | 第31-34页 |
| ·插补的基本概念 | 第31页 |
| ·时间分割法在NURBS插补中的应用 | 第31-34页 |
| ·NURBS直接插补算法的实现 | 第34-37页 |
| ·算法结构 | 第34-35页 |
| ·轨迹空间到参数空间的映射 | 第35-36页 |
| ·参数空间到轨迹空间的映射 | 第36-37页 |
| ·速度自适应算法 | 第37-39页 |
| ·带回溯和重插补策略的前瞻算法 | 第39-41页 |
| ·减速点预测 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于轴运动学参数的NURBS分段自适应插补研究 | 第43-50页 |
| ·插补预处理及数据存储 | 第43-44页 |
| ·危险点的检测 | 第44-46页 |
| ·高曲率点的检测 | 第45-46页 |
| ·尖角的检测 | 第46页 |
| ·分段自适应插补算法 | 第46-48页 |
| ·子段长度的计算 | 第46-47页 |
| ·速度自适应算法 | 第47页 |
| ·误差分析 | 第47-48页 |
| ·单轴运动学参数约束算法 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 NURBS直接插补算法在DSP上的实现 | 第50-58页 |
| ·硬件配置 | 第50-54页 |
| ·引脚配置 | 第51页 |
| ·通用定时器配置 | 第51-53页 |
| ·周期寄存器和比较寄存器设置 | 第53-54页 |
| ·软件实现 | 第54-57页 |
| ·带旋转缓冲区的插补算法体系结构 | 第54-55页 |
| ·IQmath库的应用 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 NURBS直接插补算法仿真分析和实验研究 | 第58-64页 |
| ·实验环境 | 第58-59页 |
| ·实验一 | 第59-61页 |
| ·实验参数 | 第59页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第59-61页 |
| ·实验二 | 第61-63页 |
| ·实验参数 | 第61页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第61-63页 |
| ·实验三 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参加科研情况 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |