| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 机械制曲技术的概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 踩曲动作和轨迹采集与分析 | 第11-13页 |
| 1.2.3 踩曲动作仿生模拟 | 第13-14页 |
| 1.2.4 机械仿生踩曲控制技术 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 运动捕捉技术 | 第16-24页 |
| 2.1 运动捕捉系统技术的概述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 光学式运动捕捉系统 | 第16-18页 |
| 2.1.2 运动捕捉技术的应用领域 | 第18页 |
| 2.2 实验运动捕捉系统的构成及工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2.1 运动捕捉系统的构成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 人体运动捕捉原理 | 第19-21页 |
| 2.3 踩曲运动数据提取 | 第21页 |
| 2.4 运动数据的处理 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 踩曲运动人体下肢分析及动力学模型建立 | 第24-36页 |
| 3.1 踩曲运动人体下肢分析 | 第24-26页 |
| 3.2 人工踩曲运动下肢关节角解算 | 第26-28页 |
| 3.3 仿生压曲机构动力学模型 | 第28-29页 |
| 3.3.1 各部分刚体模型 | 第28-29页 |
| 3.3.2 模型参数的确定及各关节模型 | 第29页 |
| 3.4 仿生压曲机构6连杆模型 | 第29-30页 |
| 3.5 模型分析 | 第30-35页 |
| 3.5.1 基于D-H法运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.5.2 基于牛顿-欧拉递归法动力学分析 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于运动捕捉数据的ADAMS与MATLAB的联合仿真 | 第36-46页 |
| 4.1 联合仿真概述 | 第36-38页 |
| 4.2 建立控制方案 | 第38-44页 |
| 4.2.1 MATLAB/simulink控制模块验证 | 第38-41页 |
| 4.2.2 simulink仿真控制平台的建立 | 第41-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 基于运动捕捉数据的压曲机构仿真分析 | 第46-58页 |
| 5.1 ADAMS概述 | 第46-47页 |
| 5.2 建立仿生压曲机构虚拟样机模型 | 第47-48页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第48-55页 |
| 5.3.1 各关节驱动力矩 | 第48-50页 |
| 5.3.2 关节角度仿真 | 第50-52页 |
| 5.3.3 脚掌的仿真分析 | 第52-55页 |
| 5.4 接触力控制方案 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 研究展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-67页 |