| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第17-33页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 表面贴装技术的发展历程及现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 表面贴装技术的发展历程 | 第18-19页 |
| 1.2.2 表面贴装技术的发展现状 | 第19-22页 |
| 1.3 高速高精度定位系统关键技术的研究现状 | 第22-31页 |
| 1.3.1 高速高精度定位系统的驱动机构研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.2 滚珠丝杠定位系统的研究现状 | 第24-31页 |
| 1.4 研究内容与章节安排 | 第31-33页 |
| 第2章 滚珠丝杠定位系统的建模与伺服特性分析 | 第33-49页 |
| 2.1 滚珠丝杠定位系统的组成 | 第33-40页 |
| 2.1.1 滚珠丝杠传动-驱动系统 | 第34-36页 |
| 2.1.2 位移测量系统 | 第36-38页 |
| 2.1.3 半物理仿真控制系统 | 第38-40页 |
| 2.2 定位系统各部分的数学模型 | 第40-46页 |
| 2.2.1 传动机构的刚体动态模型 | 第40-44页 |
| 2.2.2 交流同步伺服电机数学模型 | 第44-46页 |
| 2.3 定位系统的伺服驱动特性分析 | 第46-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于Ritz级数的定位系统动态特性分析 | 第49-69页 |
| 3.1 模态分析的概述 | 第50-51页 |
| 3.2 一阶轴向模态的理论计算 | 第51-52页 |
| 3.3 基于ANSYS/Workbench的有限元模态分析 | 第52-56页 |
| 3.3.1 有限元分析简介 | 第52-53页 |
| 3.3.2 滚珠丝杠传动副的有限元建模 | 第53-54页 |
| 3.3.3 滚珠丝杠传动副的模态分析 | 第54-56页 |
| 3.4 Ritz级数建模及振动特性分析 | 第56-65页 |
| 3.4.1 滚珠丝杠传动-驱动系统的能量守恒 | 第57-58页 |
| 3.4.2 Ritz级数展开 | 第58-60页 |
| 3.4.3 运动方程获取 | 第60-61页 |
| 3.4.4 混合基函数的选取 | 第61-62页 |
| 3.4.5 基于Ritz级数建模的振动特性分析 | 第62-65页 |
| 3.5 振动模态的实验验证 | 第65-68页 |
| 3.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 基于非线性滑模面的改进型自适应滑模控制算法设计 | 第69-91页 |
| 4.1 滑模控制问题的提出 | 第70-72页 |
| 4.2 基于非线性滑模面的滑模控制算法设计 | 第72-78页 |
| 4.2.1 非线性滑模面的选取 | 第73-74页 |
| 4.2.2 非线性滑模面的稳定性分析 | 第74-75页 |
| 4.2.3 基于非线性滑模面的滑模控制律设计 | 第75-76页 |
| 4.2.4 闭环系统阻尼比的变化情况 | 第76-78页 |
| 4.3 改进型自适应滑模控制算法设计 | 第78-82页 |
| 4.3.1 干扰观测器的设计 | 第78-79页 |
| 4.3.2 针对不匹配干扰的滑模控制律设计 | 第79-80页 |
| 4.3.3 自适应参数估计 | 第80-82页 |
| 4.4 算法仿真研究 | 第82-90页 |
| 4.4.1 模型线性化 | 第82-83页 |
| 4.4.2 控制系统设计 | 第83-84页 |
| 4.4.3 仿真研究 | 第84-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 定位系统的控制算法实现 | 第91-109页 |
| 5.1 基于单位置反馈的PID与自适应滑模控制 | 第91-93页 |
| 5.1.1 PID控制器 | 第92页 |
| 5.1.2 基于线性滑模面的自适应滑模控制器 | 第92-93页 |
| 5.2 二自由度控制模型的分析与辨识 | 第93-96页 |
| 5.3 基于双位置反馈的控制算法应用 | 第96-102页 |
| 5.3.1 参考状态轨迹生成 | 第96-97页 |
| 5.3.2 ANSMC-DOB算法在滚珠丝杠定位系统中的应用 | 第97-100页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第100-102页 |
| 5.4 实验对比 | 第102-108页 |
| 5.4.1 数字陷波滤波器的设计 | 第102-104页 |
| 5.4.2 算法实现 | 第104-106页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第106-108页 |
| 5.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 总结与展望 | 第109-113页 |
| 6.1 论文总结 | 第109-110页 |
| 6.2 论文创新点 | 第110-111页 |
| 6.3 工作展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 附录A | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-127页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第127页 |
