| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第16页 |
| 1.2 载人月球车移动系统构型研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 无可增压装置载人月球车移动系统构型研究现状 | 第17页 |
| 1.2.2 有可增压装置载人月球车移动系统构型研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 车辆平顺性研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 车轮构型及设计理论研究现状 | 第23-27页 |
| 1.4.1 车轮构型研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4.2 车轮设计理论及方法 | 第25-27页 |
| 1.5 车辆悬架构型及设计理论研究现状 | 第27-30页 |
| 1.5.1 悬架构型研究现状 | 第27-29页 |
| 1.5.2 悬架相关设计方法 | 第29-30页 |
| 1.6 课题来源及研究的主要内容 | 第30-32页 |
| 第2章 载人月球车可折展移动系统构型综合 | 第32-51页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 系统构型综合约束条件及折展功能实现方式 | 第32-37页 |
| 2.2.1 构型综合相关基本定义 | 第33-35页 |
| 2.2.2 移动系统折展功能实现方式 | 第35-37页 |
| 2.2.3 构型综合约束条件 | 第37页 |
| 2.3 可折展车架串联拓扑结构综合 | 第37页 |
| 2.4 可折展悬架并联拓扑结构综合 | 第37-47页 |
| 2.4.1 基于回路秩分配的拓扑结构综合 | 第38-39页 |
| 2.4.2 确定悬架支路拓扑结构类型 | 第39-41页 |
| 2.4.3 分配悬架各基本回路的秩 | 第41-42页 |
| 2.4.4 确定悬架支路组合方案 | 第42-45页 |
| 2.4.5 悬架拓扑结构类型选择 | 第45-47页 |
| 2.5 车架及悬架串并混联机构构型综合 | 第47-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 移动系统平顺性及可通过性能分析 | 第51-79页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 悬架与车轮主要参数及分析方法 | 第51-52页 |
| 3.3 基于性能参数的载人月球车移动系统平顺性分析 | 第52-65页 |
| 3.3.1 两自由度单点激励模型及振动响应量的幅频特性 | 第53-57页 |
| 3.3.2 悬架与车轮主要性能参数对平顺性影响分析 | 第57-63页 |
| 3.3.3 基于平顺性悬架阻尼比可行设计区域 | 第63-65页 |
| 3.4 基于结构参数的载人月球车可通过性能分析 | 第65-78页 |
| 3.4.1 顶起失效与触头失效的几何条件 | 第65-67页 |
| 3.4.2 载人月球车坡道行驶能力分析 | 第67-70页 |
| 3.4.3 载人月球车越障能力分析 | 第70-77页 |
| 3.4.4 载人月球车越过壕沟能力分析 | 第77-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 可折展双横臂扭杆弹簧独立悬架设计 | 第79-109页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 可折展悬架设计约束、组成及结构分析 | 第79-82页 |
| 4.2.1 悬架设计约束 | 第79-80页 |
| 4.2.2 悬架组成及结构分析 | 第80-81页 |
| 4.2.3 可折展性对悬架设计的影响 | 第81-82页 |
| 4.3 可折展悬架空间连杆机构运动学分析 | 第82-94页 |
| 4.3.1 基于当量平面机构法的悬架横向平面投影的四步设计法 | 第82-88页 |
| 4.3.2 基于当量平面机构法的悬架水平面投影分析 | 第88-90页 |
| 4.3.3 悬架空间连杆机构硬点实验研究及双目标优化 | 第90-94页 |
| 4.4 可折展双横臂独立悬架弹性元件设计与分析 | 第94-107页 |
| 4.4.1 扭杆弹簧特点及设计输入输出关系 | 第94页 |
| 4.4.2 不同布置方式扭杆弹簧特性分析 | 第94-100页 |
| 4.4.3 可折展悬架双置式扭杆相关特性分析 | 第100-107页 |
| 4.5 本章小结 | 第107-109页 |
| 第5章 金属弹性筛网轮设计 | 第109-132页 |
| 5.1 引言 | 第109页 |
| 5.2 金属弹性筛网轮设计约束及技术指标 | 第109-113页 |
| 5.2.1 金属弹性筛网轮设计约束 | 第109-110页 |
| 5.2.2 金属弹性筛网轮构型特点 | 第110-113页 |
| 5.3 单轮轮地作用分析 | 第113-121页 |
| 5.3.1 考虑弹性变形量的轮地作用模型 | 第113-116页 |
| 5.3.2 考虑筛网参数的轮地作用模型 | 第116-119页 |
| 5.3.3 单轮驱动扭矩及功率分析 | 第119-121页 |
| 5.4 金属弹性筛网轮本体结构设计与分析 | 第121-129页 |
| 5.4.1 轮体主要结构尺寸影响因素分析 | 第121-123页 |
| 5.4.2 基于多点约束的车轮主要组成部件有限元分析 | 第123-128页 |
| 5.4.3 筛网热处理成形及装配工艺 | 第128-129页 |
| 5.5 金属筛网轮基本性能测试 | 第129-131页 |
| 5.6 本章小结 | 第131-132页 |
| 第6章 载人月球车移动系统搭建及性能实验 | 第132-156页 |
| 6.1 引言 | 第132页 |
| 6.2 载人月球车地面原理样机移动系统搭建 | 第132-139页 |
| 6.2.1 移动系统设计指标 | 第132-133页 |
| 6.2.2 机械系统基本组成 | 第133-136页 |
| 6.2.3 控制系统基本框架 | 第136-139页 |
| 6.3 折展功能实验 | 第139-143页 |
| 6.3.1 地面折展实验辅助装置 | 第139-140页 |
| 6.3.2 折叠角度及折展包络尺寸测量 | 第140-142页 |
| 6.3.3 移动系统展开过程分解 | 第142-143页 |
| 6.4 载人月球车移动性能仿真分析 | 第143-149页 |
| 6.4.1 仿真相关参数设置 | 第144-145页 |
| 6.4.2 爬坡性能仿真 | 第145-147页 |
| 6.4.3 越障性能仿真 | 第147-149页 |
| 6.5 地面重力条件载人月球车移动性能实验研究 | 第149-155页 |
| 6.5.1 室外模拟月壤水平移动性能相关实验 | 第149-151页 |
| 6.5.2 室外模拟月壤转向实验 | 第151-153页 |
| 6.5.3 载人月球车爬坡实验 | 第153-154页 |
| 6.5.4 载人月球车越障实验 | 第154-155页 |
| 6.6 本章小结 | 第155-156页 |
| 结论 | 第156-158页 |
| 参考文献 | 第158-166页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第166-168页 |
| 致谢 | 第168-170页 |
| 个人简历 | 第170页 |
