插线机器人视觉定位算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第 1 章 绪论 | 第9-14页 |
| ·项目背景 | 第9页 |
| ·相关方法研究现状 | 第9-13页 |
| ·基于几何特征的目标定位 | 第10页 |
| ·基于分形特征的目标定位 | 第10-11页 |
| ·基于水平集的目标定位 | 第11页 |
| ·基于概率模型的目标定位 | 第11-12页 |
| ·基于聚类的目标定位 | 第12-13页 |
| ·本文工作及结构安排 | 第13-14页 |
| 第 2 章 插线机器人目标定位硬件系统设计 | 第14-29页 |
| ·机器视觉的概述 | 第14-16页 |
| ·相机 | 第16-19页 |
| ·分辨率 | 第16-17页 |
| ·频谱响应 | 第17页 |
| ·帧速 | 第17页 |
| ·接口 | 第17-19页 |
| ·镜头 | 第19-23页 |
| ·光学成像原理 | 第20-21页 |
| ·内部参数 | 第21-22页 |
| ·外部参数 | 第22-23页 |
| ·图像采集卡 | 第23-25页 |
| ·插线机器人视觉系统平台搭建 | 第25-27页 |
| ·设备必要参数确定 | 第25-26页 |
| ·机器视觉平台备选方案 | 第26-27页 |
| ·最终方案确定 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第 3 章 机器人视觉定位算法研究 | 第29-47页 |
| ·图像增强 | 第29-35页 |
| ·线性灰度变换 | 第30-31页 |
| ·对数变换 | 第31-32页 |
| ·直方图均衡 | 第32-33页 |
| ·直方图规定化 | 第33-35页 |
| ·图像分割 | 第35-40页 |
| ·迭代阈值分割 | 第35-37页 |
| ·Otsu 法阈值选择分割 | 第37-38页 |
| ·p-参数法 | 第38-39页 |
| ·分水岭算法 | 第39-40页 |
| ·图像去噪 | 第40-46页 |
| ·空域滤波处理 | 第40-42页 |
| ·频域滤波处理 | 第42-44页 |
| ·形态学去噪 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第 4 章 插线机器人目标定位软件实现 | 第47-57页 |
| ·定位算法流程 | 第47页 |
| ·图像的灰度化 | 第47-50页 |
| ·灰度化公式的提出 | 第48-50页 |
| ·三种灰度化方法的效果对比 | 第50页 |
| ·图像增强 | 第50-52页 |
| ·结合直方图统计的线性拉伸 | 第50-51页 |
| ·增强效果对比 | 第51-52页 |
| ·图像分割 | 第52-53页 |
| ·形态学去噪 | 第53-54页 |
| ·目标定位 | 第54-56页 |
| ·目标区域定位 | 第54-55页 |
| ·目标中心定位 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
