| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·UUV 概述 | 第10-12页 |
| ·课题研究背景、意义 | 第12-14页 |
| ·课题研究背景 | 第12-14页 |
| ·课题研究意义 | 第14页 |
| ·课题研究现状 | 第14-18页 |
| ·多 UUV 编队及其相关研究现状 | 第14-16页 |
| ·路径跟踪研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文的研究内容与方法 | 第18页 |
| ·论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 UUV 建模与模型的仿真验证 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·研究对象概述 | 第20-21页 |
| ·坐标系与运动参数 | 第21-22页 |
| ·固定坐标系 | 第21页 |
| ·运动坐标系 | 第21-22页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系间的旋转变换 | 第22-23页 |
| ·UUV 模型建立 | 第23-26页 |
| ·UUV 运动学模型 | 第23页 |
| ·UUV 动力学模型 | 第23-24页 |
| ·UUV 水平面运动学模型 | 第24-26页 |
| ·干扰模型描述 | 第26-27页 |
| ·UUV 水平面运动模型仿真验证 | 第27-32页 |
| ·水平面直线运动 | 第27-29页 |
| ·水平面定常回转运动 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 UUV 路径跟踪控制器设计 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·期望路径描述 | 第33-34页 |
| ·跟踪误差模型建立 | 第34-35页 |
| ·路径跟踪控制系统设计 | 第35-40页 |
| ·纵向速度控制律设计 | 第36页 |
| ·路径跟踪控制律设计 | 第36-39页 |
| ·稳定性证明 | 第39-40页 |
| ·环境干扰下的 UUV 路径跟踪控制系统设计 | 第40-44页 |
| ·环境干扰下的路径跟踪误差模型建立 | 第40-41页 |
| ·环境干扰下的跟踪控制律设计及稳定性证明 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 UUV 编队协调控制研究 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·多 UUV 编队路径跟踪问题分析 | 第45-46页 |
| ·编队控制算法 | 第46-49页 |
| ·领航者-跟随者编队控制方法 | 第46-47页 |
| ·基于行为的编队方法 | 第47页 |
| ·虚拟结构法 | 第47-48页 |
| ·其它编队算法 | 第48-49页 |
| ·基于路径参考点广义差距的 UUV 路径跟踪编队方法 | 第49-54页 |
| ·多 UUV 编队路径描述 | 第49-50页 |
| ·多 UUV 编队路径跟踪协调策略 | 第50-52页 |
| ·多 UUV 编队路径跟踪控制律设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 UUV 编队路径跟踪仿真 | 第55-82页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·单 UUV 路径跟踪仿真 | 第55-65页 |
| ·水平面余弦曲线路径跟踪仿真 | 第55-58页 |
| ·水平面直线路径跟踪仿真 | 第58-61页 |
| ·水平面圆路径跟踪仿真 | 第61-65页 |
| ·多 UUV 编队路径跟踪仿真 | 第65-81页 |
| ·水平面余弦曲线路径多 UUV 编队跟踪仿真 | 第65-70页 |
| ·水平面直线路径多 UUV 编队跟踪仿真 | 第70-75页 |
| ·水平面圆路径多 UUV 编队跟踪仿真 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |