| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·国外的发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内的发展状况 | 第12-13页 |
| ·当前主要研究问题与关键技术 | 第13-15页 |
| ·主要研究问题 | 第13-14页 |
| ·关键技术 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究工作 | 第15页 |
| ·研究特色与创新之处 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机械手系统结构和控制平台 | 第16-23页 |
| ·移动机械手的硬件结构简介 | 第16-21页 |
| ·移动机器人平台设计 | 第16-20页 |
| ·六自由度手臂的设计 | 第20-21页 |
| ·移动机械手系统控制原理 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于WEB 的移动机械手远程控制系统试验平台的软件架构 | 第23-31页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·移动机械手远程控制的实现方式 | 第23-24页 |
| ·移动机械手远程控制的软件架构 | 第24-28页 |
| ·客户层 | 第25-26页 |
| ·服务器层 | 第26-27页 |
| ·底层控制层 | 第27-28页 |
| ·移动机械手远程控制的核心架构 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 网络时延理论研究与测试 | 第31-38页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·移动机械手控制系统中网络时延分类 | 第31-32页 |
| ·影响网络传输时延的因素 | 第32-33页 |
| ·网络本身的性能 | 第32-33页 |
| ·测量报文的特定性能 | 第33页 |
| ·网络传输时延的检测 | 第33-34页 |
| ·测试网络传输时延的实现 | 第34-37页 |
| ·编程思路 | 第34-35页 |
| ·运行效果图 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 基于时延状态反馈的网络控制模型 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·网络控制系统 | 第38-42页 |
| ·网络控制的主要问题——时延 | 第38-39页 |
| ·网络控制系统模型 | 第39-41页 |
| ·网络控制的稳定性 | 第41-42页 |
| ·网络控制系统分类及控制策略 | 第42-46页 |
| ·确定短时延的线性NCS | 第42页 |
| ·基于Markov 跳变的随机网络时延 | 第42-44页 |
| ·网络大时延的预测控制 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 仿真实验数据分析与结果 | 第47-57页 |
| ·时延确定的情况 | 第48-50页 |
| ·随机时延的情况 | 第50-55页 |
| ·预测控制 | 第55-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 附录 | 第58-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |