| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·并联机构的应用 | 第9-13页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第13-19页 |
| ·并联机器人运动学的研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机器人奇异位形的研究现状 | 第16-17页 |
| ·并联机器人动力学的研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人运动学 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3-RRRT并联机器人机构分析 | 第20-22页 |
| ·3-RRRT并联机器人机构描述 | 第20-21页 |
| ·3-RRRT并联机器人的自由度 | 第21-22页 |
| ·3-RRRT并联机器人的运动学分析 | 第22-28页 |
| ·3-RRRT并联机器人位置反解分析 | 第22-24页 |
| ·3-RRRT并联机器人位置反解的数值算例 | 第24-25页 |
| ·3-RRRT并联机器人位置正解分析及数值算例 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人奇异位形分析 | 第30-35页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·3-RRRT并联机器人雅克比矩阵 | 第31-32页 |
| ·3-RRRT并联机器人奇异位形分析 | 第32-33页 |
| ·正运动学奇异位形问题 | 第32-33页 |
| ·逆运动学奇异性问题 | 第33页 |
| ·构型奇异性问题 | 第33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第四章 3-RRRT并联机器人速度和加速度分析 | 第35-42页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·3-RRRT并联机器人速度分析 | 第35-38页 |
| ·3-RRRT并联机器人各个支链第一转动副的角速度分析 | 第35-36页 |
| ·3-RRRT并联机器人各个支链第二转动副的角速度分析 | 第36-37页 |
| ·3-RRRT并联机器人各个支链第三转动副的角速度分析 | 第37-38页 |
| ·3-RRRT并联机器人加速度分析 | 第38-40页 |
| ·3-RRRT并联机器人各个支链第一转动副的角加速度分析 | 第38-39页 |
| ·3-RRRT并联机器人各个支链第二转动副的角加速度分析 | 第39页 |
| ·3-RRRT并联机器人各个支链第三转动副的角加速度分析 | 第39-40页 |
| ·数值算例 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 3-RRRT并联机器人动力学分析 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·拉格朗日乘子法 | 第42-43页 |
| ·3-RRRT并联机器人广义坐标的选取 | 第43-44页 |
| ·3-RRRT并联机器人各构件的线速度 | 第44-45页 |
| ·3-RRRT并联机器人动平台和各杆件的线速度 | 第44-45页 |
| ·3-RRRT并联机器人的动能和势能 | 第45-46页 |
| ·3-RRRT并联机器人动平台的动能和势能 | 第45-46页 |
| ·3-RRRT并联机器人各杆件的动能和势能 | 第46页 |
| ·3-RRRT并联机器人的总动能、总势能及拉格朗日函数 | 第46-47页 |
| ·3-RRRT并联机器人的总动能 | 第46-47页 |
| ·3-RRRT并联机器人的总势能 | 第47页 |
| ·3-RRRT并联机器人的拉格朗日函数 | 第47页 |
| ·3-RRRT并联机器人的拉格朗日函数的偏微分 | 第47-49页 |
| ·3-RRRT并联机器人的约束方程 | 第49-53页 |
| ·3-RRRT并联机器人约束方程一 | 第49-50页 |
| ·3-RRRT并联机器人约束方程二 | 第50页 |
| ·约束方程对广义坐标的偏微分 | 第50-53页 |
| ·3-RRRT并联机器人逆动力学 | 第53-54页 |
| ·数值算例 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章结论与展望 | 第55-56页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-63页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
