超精密运动平台模型辨识研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.2 精密运动系统研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 精密运动平台发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 精密运动系统建模方法 | 第10-12页 |
| 1.2.3 精密运动系统的谐振现象 | 第12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 超精密运动平台理论建模 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 超精密运动平台结构 | 第14-15页 |
| 2.3 超精密运动平台单自由度数学模型 | 第15-20页 |
| 2.3.1 直线电机和音圈电机数学模型 | 第15-18页 |
| 2.3.2 单自由度宏微耦合运动模型 | 第18-20页 |
| 2.4 超精密运动平台六自由度数学模型 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 基于自适应遗传算法的递阶辨识方法分析 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 经典遗传算法 | 第25-31页 |
| 3.2.1 遗传算法的基本概念 | 第25-28页 |
| 3.2.2 遗传算法的基本技术 | 第28-31页 |
| 3.3 引入自适应策略的实数编码遗传算法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 实数编码遗传算法算子优化 | 第31-35页 |
| 3.3.2 自适应实数遗传算法有效性验证 | 第35-37页 |
| 3.4 高频段系统机械谐振模型参数辨识策略 | 第37-39页 |
| 3.4.1 机械谐振模型 | 第37-38页 |
| 3.4.2 递阶辨识算法 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 系统辨识的数据采集与数据处理 | 第40-61页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 激励信号设计 | 第40-41页 |
| 4.3 数据采集环境 | 第41-53页 |
| 4.3.1 上位机软件设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 下位机软件设计 | 第43-47页 |
| 4.3.3 运动控制板卡通信模块设计 | 第47-53页 |
| 4.4 数据采集实验 | 第53-56页 |
| 4.5 数据处理 | 第56-60页 |
| 4.5.1 数据插值与滤波 | 第56-57页 |
| 4.5.2 相关分析算法 | 第57-59页 |
| 4.5.3 绘制系统的频率特性 Bode 图 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 超精密运动平台模型辨识及有效性验证实验 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 理论模型参数辨识及模型验证 | 第61-66页 |
| 5.2.1 理论模型参数辨识 | 第61-63页 |
| 5.2.2 理论模型验证实验 | 第63-66页 |
| 5.3 宏动台机械谐振辨识及其抑制方法 | 第66-69页 |
| 5.3.1 宏动台机械谐振辨识 | 第66-68页 |
| 5.3.2 宏动台机械谐振的抑制方法 | 第68-69页 |
| 5.4 微动台机械谐振辨识及其抑制方法 | 第69-71页 |
| 5.4.1 微动台机械谐振辨识 | 第69-70页 |
| 5.4.2 微动台机械谐振的抑制方法 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
