基于多台AGV调度的物流分拣系统
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自动化物流分拣的发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内自动物流分拣的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外自动物流分拣的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 AGV自动物流分拣的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 AGV控制系统的设计 | 第18-29页 |
| 2.1 AGV小车的的运动分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 AGV运动状态分析 | 第18-20页 |
| 2.1.2 AGV的运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.2 AGV系统总体构架设计 | 第21-22页 |
| 2.3 AGV硬件系统 | 第22-27页 |
| 2.3.1 Arduino控制模块 | 第22-24页 |
| 2.3.2 无线wifi通讯模块 | 第24-25页 |
| 2.3.3 电源模块 | 第25页 |
| 2.3.4 电机驱动模块 | 第25-26页 |
| 2.3.5 舵机模块 | 第26-27页 |
| 2.3.6 AGV小车实物模型 | 第27页 |
| 2.4 AGV控制系统开发环境 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于A*算法的路径规划 | 第29-42页 |
| 3.1 A*算法介绍 | 第29-30页 |
| 3.1.1 代价函数的特性分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 常见的启发函数 | 第30页 |
| 3.2 A*算法的的步骤和流程 | 第30-38页 |
| 3.2.1 A*算法的步骤 | 第30-35页 |
| 3.2.2 A*算法的流程 | 第35-38页 |
| 3.3 一台AGV的路径规划 | 第38-41页 |
| 3.3.1 二维空间地图里的轨迹 | 第39-40页 |
| 3.3.2 单个AGV小车轨迹规划的模拟实验 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 改进A*算法的路径规划 | 第42-58页 |
| 4.1 改进A*算法后的多台AGV路径规划 | 第42-48页 |
| 4.1.1 三维时空地图 | 第42-43页 |
| 4.1.2 合作A*算法 | 第43-45页 |
| 4.1.3 预约表 | 第45-48页 |
| 4.2 多台AGV路径规划的模拟实验 | 第48-57页 |
| 4.2.1 无轨迹重合的模拟仿真 | 第48-49页 |
| 4.2.2 有轨迹重合的模拟仿真 | 第49-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 AGV小车的调度 | 第58-66页 |
| 5.1 AGV物流分拣的流程 | 第59-60页 |
| 5.2 建立AGV物流分拣模型 | 第60-61页 |
| 5.3 结合任务的物流分拣模拟实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 AGV1的模拟实验 | 第62页 |
| 5.3.2 AGV2的模拟实验 | 第62-63页 |
| 5.3.3 AGV3的模拟实验 | 第63-64页 |
| 5.3.4 多台AGV的模拟实验 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文主要研究成果 | 第66页 |
| 6.2 工作分析与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
