智能小车的控制策略研究及DSP实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题的背景和研究的意义 | 第7-8页 |
| ·选题的背景 | 第7-8页 |
| ·研究的意义 | 第8页 |
| ·国内外研究的现状 | 第8-9页 |
| ·论文的研究内容及章节安排 | 第9-11页 |
| 2 系统硬件设计 | 第11-23页 |
| ·CPU 模块的选择 | 第11-12页 |
| ·TMS320x28XXX 系列 DSP 介绍 | 第12-13页 |
| ·图像采集模块及其电路 | 第13-14页 |
| ·OV7620 介绍 | 第13页 |
| ·AL422B 介绍 | 第13-14页 |
| ·舵机及其控制电路 | 第14-15页 |
| ·速度测试模块的设计 | 第15页 |
| ·电机驱动模块的设计 | 第15-19页 |
| ·直流电机驱动原理 | 第16-17页 |
| ·硬件电路设计 | 第17-19页 |
| ·电源模块的设计 | 第19-21页 |
| ·通信模块的设计 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 控制算法 | 第23-31页 |
| ·电机控制 | 第23-27页 |
| ·PID 控制 | 第23-24页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第24-27页 |
| ·舵机控制 | 第27-29页 |
| ·对积分饱和现象的处理 | 第28页 |
| ·对数据的滤波处理 | 第28页 |
| ·微分先行的控制策略 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 4 图像处理 | 第31-36页 |
| ·二值化处理 | 第31-32页 |
| ·滤波处理 | 第32-34页 |
| ·中心引导线的识别 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 5 系统软件设计 | 第36-45页 |
| ·集成开发环境 CCS 及软件的开发流程 | 第36-37页 |
| ·主程序设计 | 第37-38页 |
| ·图像处理子程序 | 第38页 |
| ·电机控制子程序 | 第38-39页 |
| ·舵机控制子程序 | 第39页 |
| ·无线通信子程序 | 第39-41页 |
| ·测试 | 第41-44页 |
| ·电机测试 | 第41页 |
| ·舵机测试 | 第41-43页 |
| ·整机测试 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 6 总结与展望 | 第45-47页 |
| ·总结 | 第45页 |
| ·展望 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第51页 |
