动力定位船运动数学模型参数辨识方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·动力定位船概述 | 第11-13页 |
| ·动力定位船的发展现状 | 第11页 |
| ·动力定位系统简介及组成结构 | 第11-13页 |
| ·动力定位系统的工作流程 | 第13页 |
| ·船舶运动数学模型研究现状 | 第13-15页 |
| ·系统参数辨识概述 | 第15-18页 |
| ·系统辨识的原理与主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 动力定位船运动数学模型的建立 | 第20-46页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·动力定位船舶的主要参数 | 第20-21页 |
| ·两种坐标系 | 第21-25页 |
| ·固定坐标系 | 第21-22页 |
| ·运动坐标系 | 第22-25页 |
| ·船舶运动学模型的建立 | 第25-26页 |
| ·动力定位船动力学模型的建立 | 第26-32页 |
| ·水动力系数分析 | 第32-34页 |
| ·水动力系数介绍 | 第32-33页 |
| ·水动力系数的近似推算 | 第33页 |
| ·水动力系数的无因次化 | 第33-34页 |
| ·海洋环境力分析及建模 | 第34-43页 |
| ·海风干扰力模型 | 第35-39页 |
| ·海流干扰力模型 | 第39-41页 |
| ·海浪干扰力模型 | 第41-43页 |
| ·动力定位船运动数学模型的仿真验证 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 非线性环境力和速度估计滤波器研究设计 | 第46-54页 |
| ·系统模型 | 第46-47页 |
| ·环境力模型 | 第46页 |
| ·船舶低频运动数学模型 | 第46页 |
| ·测量模型 | 第46页 |
| ·船舶运动非线性数学模型 | 第46-47页 |
| ·非线性估计滤波器设计 | 第47-48页 |
| ·估计滤波器误差动态特性分析 | 第48-49页 |
| ·稳定性分析 | 第49-51页 |
| ·估计器子系统H 1的稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·估计器子系统H 2的稳定性分析 | 第50-51页 |
| ·稳定性证明 | 第51页 |
| ·估计滤波器增益矩阵的确定 | 第51-52页 |
| ·非线性估计滤波器仿真结果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 动力定位船参数辨识方法研究及结果验证 | 第54-66页 |
| ·最小二乘法基本原理 | 第54-55页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第55-58页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第55-56页 |
| ·遗传算法的特点 | 第56页 |
| ·遗传算法的基本操作和步骤 | 第56-58页 |
| ·自适应遗传算法的基本思想 | 第58-60页 |
| ·基于 LS 的自适应遗传参数辨识算法的计算过程 | 第60-62页 |
| ·水动力系数辨识及结果验证 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
