| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第7页 |
| ·柔性机械臂振动控制方法国内外研究进展 | 第7-13页 |
| ·被动控制方法 | 第8页 |
| ·主动控制方法 | 第8-13页 |
| ·输入整形控制 | 第13-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 四自由度柔性关节机械臂硬件结构与建模 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·四自由度柔性关节机械臂硬件结构系统 | 第16-18页 |
| ·机械臂机械结构 | 第16页 |
| ·机械臂硬件控制系统 | 第16-17页 |
| ·机械臂传感系统 | 第17-18页 |
| ·机械臂动力学模型 | 第18-23页 |
| ·关节模型 | 第18-19页 |
| ·四自由度机械臂杆动力学模型推导 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 柔性关节臂残余抖动的输入整形控制 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·输入整形原理与基本整形器 | 第24-29页 |
| ·输入整形器原理 | 第24-28页 |
| ·(Extensive Insensive)极不灵敏输入整形器 | 第28页 |
| ·ZV，ZVD，EI三种输入整形器比较 | 第28-29页 |
| ·单柔性关节机械臂控制系统分析 | 第29-32页 |
| ·两关节柔性关节机械臂抖动抑制 | 第32-33页 |
| ·时变输入整形技术 | 第33-39页 |
| ·抑制主振模态时变输入整形器 | 第34-36页 |
| ·基于模型自适应输入时变整形器 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 输入整形技术与闭环控制结合的初步研究 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·输入整形器与闭环控制结合控制 | 第40-47页 |
| ·结合方式 | 第40-41页 |
| ·闭环控制策略 | 第41-44页 |
| ·输入整形器与全状态反馈控制结合仿真分析 | 第44-47页 |
| ·输入整形器与闭环控制器结合的结论 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 抑制残余抖动实验研究 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·柔性关节机械臂基本输入整形抑制试验研究 | 第48-52页 |
| ·具有一阶模态单关节柔性机械臂的输入整形抑制试验 | 第48-50页 |
| ·单关节二阶模态输入整形抑制试验 | 第50-52页 |
| ·柔性关节机械臂时变输入整形抑制试验研究 | 第52-56页 |
| ·抑制主振模态输入整形实验研究 | 第52-56页 |
| ·基于模型的自适应实验研究 | 第56页 |
| ·柔性单关节机械臂输入整形与闭环结合实验研究 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |