轻型机械臂的结构设计及控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·轻型臂的研究现状综述 | 第11-15页 |
| ·国外轻型臂研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内轻型臂研究现状 | 第14-15页 |
| ·轻型臂的结构设计方法分析 | 第15页 |
| ·轻型臂的控制方法综述 | 第15-18页 |
| ·柔顺性控制综述 | 第16-17页 |
| ·力/位置混合控制综述 | 第17-18页 |
| ·阻抗控制综述 | 第18页 |
| ·关节力矩传感器的研究现状 | 第18-20页 |
| ·本研究课题的意义和主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·选题意义 | 第20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 轻型机械臂的结构设计 | 第21-47页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·轻型臂的设计指标 | 第21页 |
| ·轻型臂的构型选择 | 第21-23页 |
| ·轻型臂的基本杆件参数的确定 | 第23-26页 |
| ·臂杆长度的确定 | 第23-25页 |
| ·关节的转动范围和运动空间的确定 | 第25-26页 |
| ·轻型臂的结构设计方案 | 第26-29页 |
| ·整体设计方案 | 第26-27页 |
| ·传动机构方案 | 第27页 |
| ·关节结构方案 | 第27-29页 |
| ·电气走线方案 | 第29页 |
| ·传感系统方案 | 第29页 |
| ·模块化关节的结构设计 | 第29-39页 |
| ·关节负载估算 | 第29-30页 |
| ·关节驱动器的选型 | 第30-31页 |
| ·关节传动机构的选型 | 第31-32页 |
| ·制动器的选型 | 第32页 |
| ·关节结构件的设计 | 第32-34页 |
| ·关节力矩传感器的设计 | 第34-39页 |
| ·轻型臂臂杆及连接件的设计 | 第39-41页 |
| ·轻型臂系统的电气连接 | 第41-44页 |
| ·关节大中心孔走线 | 第41-42页 |
| ·基于弹簧插针的系统电气连接 | 第42-44页 |
| ·技术指标验证 | 第44-46页 |
| ·尺寸指标验证 | 第44页 |
| ·重复定位精度验证 | 第44-45页 |
| ·重量指标验证 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 轻型机械臂的运动学与动力学研究 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·运动学分析 | 第47页 |
| ·静力学分析 | 第47-48页 |
| ·动力学分析 | 第48-56页 |
| ·驱动器动力学分析 | 第48-49页 |
| ·杆件动力学分析 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 轻型机械臂的控制方法研究 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·轻型臂传感系统简述 | 第57-58页 |
| ·非线性项的补偿 | 第58-60页 |
| ·重力补偿 | 第58页 |
| ·摩擦补偿 | 第58-60页 |
| ·力矩传感器的输出补偿 | 第60页 |
| ·轻型臂位置控制 | 第60-64页 |
| ·轨迹规划 | 第60-61页 |
| ·关节空间位置控制 | 第61-62页 |
| ·笛卡尔空间位置跟踪 | 第62-64页 |
| ·阻抗控制方法研究 | 第64-66页 |
| ·关节空间基于位置的阻抗控制 | 第64-65页 |
| ·笛卡尔空间基于位置的阻抗控制 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
