| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的研究现状及应用 | 第12-17页 |
| 1.3 柔性并联机构的研究现状及应用 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 2 3-PSR-V并联机构的运动学分析 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 3-PSR-V并联机构运动学坐标系建立及参数定义 | 第21-24页 |
| 2.2.1 3-PSR-V并联机构介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系建立及参数定义 | 第22-24页 |
| 2.3 3-PSR-V并联机构运动学正解 | 第24-30页 |
| 2.4 3-PSR-V并联机构运动学逆解 | 第30-32页 |
| 2.4.1 知z、α、β的运动学逆解 | 第30-31页 |
| 2.4.2 知z、γ、β的运动学逆解 | 第31-32页 |
| 2.5 机构运动学模型正确性验证 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 柔性铰链的模型建立与性能研究 | 第36-55页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 直圆型柔性铰链的刚度模型与精度研究 | 第36-46页 |
| 3.2.1 直圆型柔性铰链刚度模型 | 第36-40页 |
| 3.2.2 直圆型柔性铰链的评价标准 | 第40-44页 |
| 3.2.3 直圆型柔性铰链的精度研究 | 第44-46页 |
| 3.3 并联柔性铰链的刚度模型与性能研究 | 第46-49页 |
| 3.3.1 并联柔性铰链 | 第46-47页 |
| 3.3.2 并联柔性铰链的性能研究 | 第47-49页 |
| 3.4 柔性铰链刚度性能的仿真验证 | 第49-53页 |
| 3.4.1 柔性铰链尺寸变化对刚度影响的仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.4.2 并联柔性铰链刚度性能仿真分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 4 基于柔性铰链并联机构的优化设计与刚度性能研究 | 第55-77页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 运动副的优化设计 | 第55-59页 |
| 4.2.1 直圆型柔性铰链结构尺寸优化设计 | 第55-56页 |
| 4.2.2 并联柔性铰链的优化设计 | 第56-58页 |
| 4.2.3 基于柔性铰链的并联机构其他运动副的优化设计 | 第58-59页 |
| 4.3 运动副之间各尺寸的优化配置 | 第59-64页 |
| 4.3.1 尺寸配置过程 | 第59-62页 |
| 4.3.2 优化后的并联机构部分性能 | 第62-64页 |
| 4.4 基于柔性铰链并联机构的静刚度性能测试 | 第64-68页 |
| 4.4.1 并联机构动平台静刚度性能对比 | 第64-66页 |
| 4.4.2 基于柔性铰链的并联机构的静态刚度测试与分析 | 第66-68页 |
| 4.5 基于柔性铰链的并联机构部分动态性能的测试与分析 | 第68-76页 |
| 4.5.1 测试环境和测试系统 | 第68-69页 |
| 4.5.2 基于柔性铰链的并联机构固有频率的测试与分析 | 第69-74页 |
| 4.5.3 基于柔性铰链的并联机构的动态刚度测试与分析 | 第74-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 基于柔性铰链的并联机构误差分析与参数识别 | 第77-94页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 3-PSR-V并联机构的误差分析 | 第77-81页 |
| 5.3 3-PSR-V并联机构误差模型建立 | 第81-83页 |
| 5.4 基于柔性铰链的并联机构参数识别 | 第83-90页 |
| 5.4.1 常用的参数识别方法 | 第83-84页 |
| 5.4.2 基于粒子群算法的参数识别 | 第84-90页 |
| 5.5 基于柔性铰链的并联机构的参数识别效果及精度性能测试 | 第90-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-94页 |
| 6 结论与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 附录 参数识别测试数据 | 第102-105页 |
| 作者简历 | 第105页 |
