| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 插图索引 | 第11-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文主要工作内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 采样装置的研制 | 第19-31页 |
| ·方案设计 | 第19-25页 |
| ·原理样机研制 | 第19-22页 |
| ·多方案比较 | 第22-25页 |
| ·反铲式末端采样装置机构设计 | 第25-29页 |
| ·动力及传动组件设计 | 第26-28页 |
| ·关键零部件设计 | 第28-29页 |
| ·控制策略简介 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 采样力预测研究 | 第31-39页 |
| ·土壤切割模型概述 | 第31-34页 |
| ·McKyes 土壤切割模型 | 第34-37页 |
| ·预测结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 采样试验研究 | 第39-64页 |
| ·试验材料与方法 | 第39-47页 |
| ·模拟月壤概述 | 第39-42页 |
| ·试验装置 | 第42-43页 |
| ·评价标准 | 第43-44页 |
| ·采样装置工作过程与试验内容 | 第44-46页 |
| ·坐标系定义 | 第46-47页 |
| ·单因素定点采样试验 | 第47-52页 |
| ·试验方法 | 第49页 |
| ·结果与分析 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52页 |
| ·多因素定点采样试验 | 第52-54页 |
| ·试验方法 | 第52页 |
| ·结果与分析 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| ·机械臂拖动采样试验 | 第54-57页 |
| ·试验方法 | 第54页 |
| ·结果与分析 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57页 |
| ·块状样品拾取试验 | 第57-59页 |
| ·试验方法 | 第57-58页 |
| ·结果与分析 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59页 |
| ·样品转移试验 | 第59-60页 |
| ·试验方法 | 第59-60页 |
| ·结果与分析 | 第60页 |
| ·小结 | 第60页 |
| ·初级封装容器转移试验 | 第60-63页 |
| ·试验方法 | 第61-62页 |
| ·结果与分析 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 反铲式末端采样装置采样过程力学特性初探 | 第64-68页 |
| ·McKyes 土壤切割理论模型与试验结果的比较 | 第64页 |
| ·采样装置土壤切割改良模型 | 第64-66页 |
| ·改良模型 | 第64-65页 |
| ·改良结果 | 第65-66页 |
| ·土壤参数敏感性分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 A（外购产品性能参数） | 第72-76页 |
| 附录 B（McKyes 土壤切割模型与试验结果的比较） | 第76-77页 |
| 附录 C（土壤参数敏感性分析） | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |