基于抗倾覆性与浮态自恢复性无人艇仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·论文研究背景 | 第11-13页 |
| ·无人艇的抗倾覆性研究现状 | 第13-14页 |
| ·无人艇的浮态自恢复性研究现状 | 第14-15页 |
| ·无人艇的运动建模与仿真研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题研究目的 | 第17-19页 |
| 第2章 无人艇的运动机制建模分析 | 第19-41页 |
| ·数学运动模型的选择 | 第19-20页 |
| ·基本的假设和坐标系的建立 | 第20-23页 |
| ·运动机制建模的基本假设 | 第21页 |
| ·坐标系的建立与坐标系的转换 | 第21-23页 |
| ·运动受力分析 | 第23-30页 |
| ·重力分析 | 第23-24页 |
| ·浮力分析 | 第24页 |
| ·惯性类水动力分析 | 第24-26页 |
| ·粘性水动力分析 | 第26-27页 |
| ·动升力分析 | 第27-28页 |
| ·喷水推进力分析 | 第28-30页 |
| ·外界干扰分析 | 第30-33页 |
| ·无人艇的六自由度数学模型的建立 | 第33-36页 |
| ·无人艇的六自由度模型的简化 | 第36-39页 |
| ·无人艇倾覆的成因分析 | 第36-37页 |
| ·无人艇抗倾覆运动的受力分析 | 第37-38页 |
| ·惯性类水动力的简化 | 第38页 |
| ·粘性类水动力的简化 | 第38-39页 |
| ·无人艇抗倾覆运动数学模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 无人艇的水动力系数辨识 | 第41-60页 |
| ·船舶水动力导数求解方法介绍 | 第41-43页 |
| ·支持向量机的系统辨识方法 | 第43-50页 |
| ·支持向量机的辨识方法介绍 | 第44-45页 |
| ·支持向量的回归算法 | 第45-48页 |
| ·支持向量机的回归应用模型 | 第48-50页 |
| ·无人艇抗倾覆运动模型辨识结果分析 | 第50-59页 |
| ·直航阻力与横向和纵向阻尼系数计算 | 第50-55页 |
| ·线性水动力导数的辨识 | 第55-58页 |
| ·非线性水动力导数的辨识 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 无人艇的抗倾覆性仿真研究 | 第60-78页 |
| ·运动仿真研究 | 第60-67页 |
| ·VC++的运动仿真 | 第60-64页 |
| ·MATLAB_Simulink 的运动仿真 | 第64-67页 |
| ·VC++的仿真和 Simulink 的仿真比较 | 第67页 |
| ·Vega 与 VC++的视景仿真研究 | 第67-73页 |
| ·仿真模型的建立和渲染技术 | 第68-70页 |
| ·视景仿真平台的开发 | 第70-72页 |
| ·仿真验证的结果分析 | 第72-73页 |
| ·3dsMAX 的视景仿真研究 | 第73-77页 |
| ·场景模型的建立 | 第73-75页 |
| ·船舶拖尾和兴波模块的建立 | 第75页 |
| ·仿真验证的结果分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 无人艇的浮态自恢复性仿真研究 | 第78-87页 |
| ·无人艇浮态恢复数学模型的建立 | 第78-80页 |
| ·无人艇浮态自恢复运动方程系数计算 | 第80-83页 |
| ·无人艇倾覆后附加质量计算 | 第80-81页 |
| ·无人艇倾覆后横纵摇阻尼系数计算 | 第81-83页 |
| ·仿真结果分析 | 第83-86页 |
| ·无人艇的浮态自恢复的运动仿真 | 第83-85页 |
| ·无人艇的浮态自恢复的视景仿真 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
