基于图像的机器人双目视觉伺服系统控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人视觉伺服系统研究的意义 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉伺服系统概述 | 第10-13页 |
| ·视觉伺服系统的分类 | 第10-12页 |
| ·基于位置的视觉伺服系统 | 第12页 |
| ·基于图像的视觉伺服系统 | 第12-13页 |
| ·人工神经网络概述 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉伺服系统存在问题 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人双目视觉伺服系统基础理论 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·空间描述和变换 | 第17-21页 |
| ·位置描述 | 第17-18页 |
| ·姿态描述 | 第18页 |
| ·位姿描述 | 第18-19页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第19-21页 |
| ·系统的坐标系描述 | 第21页 |
| ·操作臂运动学 | 第21-22页 |
| ·双目视觉模型 | 第22-24页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第24-26页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第26页 |
| ·操作臂动力学 | 第26-27页 |
| ·图像特征点提取 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于图像的机器人双目视觉伺服研究 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·控制问题描述 | 第29-30页 |
| ·动力学控制器设计 | 第30-32页 |
| ·系统稳定性分析 | 第32-34页 |
| ·系统仿真分析 | 第34-45页 |
| ·二自由度操作臂模型 | 第34-37页 |
| ·一个特征点仿真实验 | 第37-41页 |
| ·四个特征点仿真实验 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于图像的视觉伺服系统镇定控制研究 | 第47-52页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·弱控制李亚普诺夫函数 | 第47-48页 |
| ·视觉伺服系统的镇定控制器设计 | 第48-50页 |
| ·视觉伺服系统 | 第48-49页 |
| ·镇定控制器设计 | 第49-50页 |
| ·视觉伺服系统的仿真实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于神经网络的机器人双目视觉伺服研究 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·BP 神经网络 | 第52-55页 |
| ·函数逼近性质 | 第54页 |
| ·误差反向传播算法 | 第54-55页 |
| ·神经网络控制器设计 | 第55-61页 |
| ·PI 运动控制器设计 | 第56页 |
| ·PI 运动控制器稳定性分析 | 第56-57页 |
| ·BP 神经网络控制器设计 | 第57-60页 |
| ·BP 神经网络控制器稳定性分析 | 第60-61页 |
| ·系统仿真分析 | 第61-66页 |
| ·二自由度操作臂模型 | 第61-62页 |
| ·仿真实验结果 | 第62-64页 |
| ·仿真实验误差分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
