腹腔微创手术机器人从手系统设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·微创手术机器人系统研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外微创手术机器人系统的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内微创手术机器人系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·微创手术机器人系统相关技术研究 | 第14-16页 |
| ·微创手术机器人机构形式及设计方法 | 第15页 |
| ·微创手术机器人运动学及动力学研究 | 第15页 |
| ·微创手术机器人术前设置研究 | 第15-16页 |
| ·课题来源和研究的目的及意义 | 第16页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第16页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人从手结构设计 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·腹腔微创手术作业分析 | 第18-19页 |
| ·腹腔微创手术机器人从手构型选择 | 第19-21页 |
| ·位置调整机构 | 第19页 |
| ·姿态调整机构 | 第19-21页 |
| ·从手机械臂最终构型 | 第21页 |
| ·腹腔微创手术机器人从手结构设计 | 第21-25页 |
| ·直线运动模块 | 第21-22页 |
| ·摆动关节模块 | 第22-23页 |
| ·回转关节模块 | 第23-24页 |
| ·平行四边形模块 | 第24-25页 |
| ·腹腔微创手术机器人从手尺寸综合 | 第25-28页 |
| ·腹腔镜操作臂臂长优化 | 第27页 |
| ·手术器械操作臂臂长优化 | 第27-28页 |
| ·关节零部件力学分析及伺服电机选择 | 第28-31页 |
| ·关键零部件的力学分析 | 第28-29页 |
| ·伺服电机的选择 | 第29-31页 |
| ·腹腔微创手术机器人从手最终结构模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人运动学及动力学分析 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·腹腔微创手术机器人运动学分析 | 第33-40页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第33-35页 |
| ·腹腔微创手术机器人的正运动学 | 第35-37页 |
| ·腹腔微创手术机器人的逆运动学 | 第37-40页 |
| ·腹腔微创手术机器人的雅可比矩阵 | 第40-42页 |
| ·腹腔微创手术机器人动力学分析 | 第42-44页 |
| ·动力学分析的理论基础 | 第42页 |
| ·腹腔微创手术机器人动力学仿真 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人术前臂形设置研究 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·冗余自由度机器人特性分析 | 第45-48页 |
| ·冗余自由度机器人运动学研究 | 第45-46页 |
| ·改进的梯度投影法 | 第46-48页 |
| ·术前臂形设置步骤分析 | 第48-49页 |
| ·手术器械操作臂臂形设置研究 | 第49-53页 |
| ·手术器械操作臂臂形优化指标的建立 | 第49-50页 |
| ·手术器械操作臂臂形设置仿真研究 | 第50-53页 |
| ·多臂协调操作臂形设置研究 | 第53-57页 |
| ·最大距离指标法 | 第53-54页 |
| ·多臂协调操作臂形设置仿真研究 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人仿真与实验研究 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·腹腔微创手术机器人仿真模型的建立 | 第58-59页 |
| ·腹腔微创手术机器人仿真结果分析 | 第59-63页 |
| ·手术器械臂臂形设置 | 第59-60页 |
| ·多臂协调操作臂形设置 | 第60-61页 |
| ·手术器械绕一点旋转一周运动 | 第61-63页 |
| ·腹腔微创手术机器人实验研究 | 第63-66页 |
| ·单关节运动实验 | 第63-65页 |
| ·手术器械臂运动实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
