手部功能康复机器人电气控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·康复机器人研究发展概述 | 第11-12页 |
| ·国外手部功能康复机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内手部功能康复机器人研究现状 | 第16-18页 |
| ·研究现状分析总结 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 康复机器人系统结构及训练控制策略 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·手部功能康复机器人机械系统 | 第20-21页 |
| ·手部功能康复机器人电气控制系统 | 第21-23页 |
| ·康复手控制系统控制要求 | 第21-22页 |
| ·电气控制系统整体方案 | 第22-23页 |
| ·手部功能康复机器人的训练控制策略 | 第23-28页 |
| ·人手生物运动特性分析 | 第23-24页 |
| ·基于PCPM理论的连续被动控制策略 | 第24页 |
| ·基于CIMT理论的强制性诱导控制策略 | 第24-26页 |
| ·基于PARM理论的重复主动控制策略 | 第26页 |
| ·基于患者表现逐步辅助控制策略 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 康复机器人电气硬件系统设计与实现 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·电气系统总体组成结构 | 第29-30页 |
| ·FPGA 芯片及开发流程 | 第30-32页 |
| ·FPGA芯片 | 第30-31页 |
| ·VHDL硬件描述语言 | 第31页 |
| ·FPGA开发流程 | 第31-32页 |
| ·基于NiosⅡ软核的实时处理系统的设计 | 第32-34页 |
| ·直流电机驱动系统的设计与实现 | 第34-36页 |
| ·直流电机：PWM控制原理 | 第34-35页 |
| ·驱动系统电路设计与实现 | 第35-36页 |
| ·传感器数据采集系统的设计与实现 | 第36-41页 |
| ·传感器配置和采集方案 | 第36-38页 |
| ·力、角度传感器信号处理电路 | 第38-40页 |
| ·电机编码器信号处理电路 | 第40-41页 |
| ·人机交互系统的设计 | 第41-43页 |
| ·让你机交互系统硬件结构 | 第41页 |
| ·基于S3C2410核心的最小系统 | 第41-42页 |
| ·蓝牙转串口通信模块 | 第42-43页 |
| ·电源管理系统的设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 康复机器人控制方法研究及仿真分析 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·康复机器人控制系统模型 | 第46-53页 |
| ·康复机器人控制系统结构 | 第46-47页 |
| ·驱动电机数学模型的建立 | 第47-50页 |
| ·机械负载数学模型的建立 | 第50-53页 |
| ·典型PID控制及仿真实验 | 第53-57页 |
| ·PID控制器结构 | 第53页 |
| ·仿真实验与分析 | 第53-57页 |
| ·基于扰动观测器的PID鲁棒控制 | 第57-63页 |
| ·扰动观测器结构 | 第58-59页 |
| ·扰动观测器的设计 | 第59-60页 |
| ·仿真实验与分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 康复机器人系统实验研究 | 第65-74页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·手部功能康复机器人系统实验平台 | 第65-66页 |
| ·手部功能康复机器人控制系统实验 | 第66-70页 |
| ·位置和速度控制实验 | 第66-68页 |
| ·压力传感器数据采集实验 | 第68-69页 |
| ·无线通信模块实验 | 第69-70页 |
| ·人机交互界面实验 | 第70页 |
| ·手部功能康复机器人运动性能实验 | 第70-73页 |
| ·手指单关节弯曲伸展实验 | 第70-72页 |
| ·手指多关节弯曲伸展实验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
