手部功能康复机器人机械系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·康复理论概述 | 第12-14页 |
| ·感觉运动康复疗法 | 第12页 |
| ·约束-诱导运动疗法 | 第12-13页 |
| ·机器人辅助康复疗法 | 第13-14页 |
| ·手部功能康复机器人系统研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外手部功能康复机器人研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内手部功能康复机器人研究现状 | 第17页 |
| ·手指关节测量与驱动机构研究综述 | 第17-20页 |
| ·串联式手指外骨骼的研究现状 | 第18-19页 |
| ·闭链级联式手指外骨骼的研究现状 | 第19-20页 |
| ·课题来源及意义和主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 手部功能康复机器人机械驱动系统研究 | 第22-39页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·人手生物学特性分析和参数测定 | 第22-26页 |
| ·人手生物学特性分析 | 第22-23页 |
| ·手指尺寸和运动参数的测定 | 第23-26页 |
| ·手部功能康复机器人外骨骼机构设计 | 第26-36页 |
| ·外骨骼手指驱动机构的设计 | 第27-33页 |
| ·自适应掌背调节平台的设计 | 第33-34页 |
| ·后置式人工肌肉模块的设计 | 第34-36页 |
| ·关键零部件静力学分析与结构优化 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 手部功能康复机器人运动学求解及力学分析 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·手部功能康复机器人运动学求解 | 第39-52页 |
| ·运动学分析方法 | 第39-40页 |
| ·主运动开链的运动学分析 | 第40-48页 |
| ·外骨骼闭链的运动学分析 | 第48-49页 |
| ·手部功能康复机器人运动学描述 | 第49-52页 |
| ·手部功能康复机器人力学分析 | 第52-57页 |
| ·外骨骼闭链的动力学分析 | 第52-54页 |
| ·外骨骼手指的静力学分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 手部功能康复机器人传感测量系统研究 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·手部功能康复机器人系统结构 | 第58-60页 |
| ·手部功能康复机器人康复及控制策略研究 | 第60-63页 |
| ·单关节训练策略 | 第60-62页 |
| ·多关节耦合及多手指协调训练策略 | 第62-63页 |
| ·手部功能康复机器人传感及测量系统设计 | 第63-67页 |
| ·传感测量整体方案 | 第63页 |
| ·关节位置传感器设计 | 第63-65页 |
| ·力传感器设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 手部功能康复机器人仿真分析与实验研究 | 第68-81页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·手部功能康复机器人仿真分析 | 第68-75页 |
| ·仿真模型的建立 | 第68-69页 |
| ·外骨骼关节仿真 | 第69-72页 |
| ·单指独立仿真 | 第72-74页 |
| ·五指协同仿真 | 第74-75页 |
| ·手部功能康复机器人实验研究 | 第75-79页 |
| ·人手适应性实验 | 第75-76页 |
| ·CPM 康复实验 | 第76-78页 |
| ·人机交互作用测定实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
